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Kuka-C2机器人 - 学校零
在校正C2机器人时遇到了一个小事故,机器人的EMT坏了,反复校正零点报校正超时.今天我们谈论C2机器人的校零。
为什么要校零？
1.当校正机器人时，每个轴可以移动到特定的机械位置，这是所谓的机械零。
2.一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的编码盘的值就被保存下来了。
机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序； 同时机器人也知道软限位的位置.
校零装置：
1.EMT
2.千分表
控制运行过程示意:
重新标定的情况：
使用EMT标定：
把需要标定的轴移动到预标定位(如图所示白线位置)
使用轴坐标系移动机器人各轴
每个轴的标定是独立的
从1轴开始往上标定
每个轴总是从正向往负向运动
仅仅在T1模式下！
摘掉标定单元的保护盖
接上EMT并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口X32上)
EMT上有三个指示灯：
1.红色 - 错误
2.绿色 - 下降沿
3.绿色 - 上升沿
标定菜单：
对于***定位机器人的标定：
