1.作业命令
作业命令用来控制执行器(工具)的动作,它随着机器人用途的不同而不同,原则上说,每类机器人只能使用其中的一类命令。安川 DX100 系统的作业命令分类情况如表 6.2-2 所示。
2.作业文件
机器人作业命令不但需要通过机器人控制器,控制机器人的运动,而且还需要通过执行器的控制装置,控制执行器的动作。因此,命令同样需要利用添加项,来定义作业参数。
由于机器人的用途不同,执行器和控制要求各不相同,因此,作业命令所需要的作业参数差别也很大。例如,对于弧焊机器人,不仅需要有焊接保护气体种类、焊丝种类、焊接电流、焊接电压、引弧时间、息弧时间等焊接特性参数;而且,对于摆焊作业,还需要规定焊枪的摆动方式、摆动速度、摆动频率、摆动距离等焊接动作参数。
机器人作业命令所需要的参数众多,直接通过添加项对其进行逐一定义,命令将变得十分冗长,因此,通常需要以「文件」的形式来进行统一定义,这一文件称为「作业文件」或「条件文件」。作业文件可由作业命令调用,文件一经调用,全部作业参数将被一次性定义;如需要,也可通过命令添加项,对个别参数进行单独修改。
由于作业命令、作业文件不具有通用性,本书将不再对此进行深入介绍,有关内容可参见机器人生产厂家提供的说明书。
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