控制系统的基本命令用来控制机器人本体的动作,如果机器人所采用的控制系统相同,基本命令便可通用。基本命令除了直接用于机器人运动控制的移动命令外,实际上还包括了程序控制、平移、运算等其他辅助命令。
在这里以安川 DX100 系统为例 ,基本命令分移动命令、输入/输出命令、程序控制命令、平移命令、运算命令 5 类,其作用与功能如表 6.2-1 所示。
基本命令是可用于所有采用相同系统机器人的通用命令。由于不同机器人的结构、规格、作业范围、控制要求各不相同。因此,使用基本命令时,还需要根据机器人的实际情况,对其增加相应的使用条件,如坐标原点、作业区间、工具形状与尺寸、轴***大移动速度、移动范围等,才能保证机器人的运动安全、可靠、准确。DX100 系统的参数可分别通过「系统设定」和「系统参数」进行规定。
程序命令中的坐标轴位置、移动速度、加速度等程序数据,既可用数值的形式直接给定,也可以是运算结果或操作设定的数值。在机器人程序中,需要通过计算、设定确定的数据称为「变量」;变量可直接替代数值,在程序中使用。利用变量编程的程序,其使用更灵活、通用性更强。例如,对于机器人定位命令 MOVJ 的运动速度,既可通过添加项 VJ=50.00,用数值给定;也可通过变量 I000,以 VJ=I000 的形式给定;变量是纯数值量,其单位决定于命令添加项的基本单位,如 VJ 的倍率单位为 0.01%,当变量 I000 的值为 5000 时,VJ=I000 就相当于 VJ=50.00(%)等。变量编程属于工业机器人的高级编程技术,本书将不再对此进行深入介绍。
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