当使用川崎机器人电弧焊用AS语言时，请务必遵循这些规则，已实现正确的焊接。
1.用焊接开始点指令开始是一个焊接程序。
焊接开始点指令 是JWS和LWS。
LWC和LWE指令不能用作焊接程序的开始。

对！LMOVE p1 错！LMOVE p1
LWS a1 LWC a1, 1
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. .
. .

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2.用焊接结束点指令来结束一个焊接程序。
焊接结束点指令是LWE和C2WE指令。
LWS和LWC指令不能用来终止焊接程序。

对！LMOVE p1 错！LMOVE p1
LWS a1 LWC a1, 1
LWE a2, 1， 1 LMOVE a2
. .
. .
. .

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3.只有焊接中继点指令可被用作为焊接开始点和焊接结束点指令之间的运动指令。
焊接中继点指令是 LWC , C1WC 和 C2WC。
运动指令例如 LMOVE 和 JMOVE 不能使用。

对！LMOVE p1 错！LMOVE p1
LWS a1 LWS a1
LWC a2, 1， LMOVE a2
LWE a3, 1, 1 LWE a3, 1， 1
. .
. .
. .

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4.在一个过程（从焊接开始点到结束点）中，示教点不可多余127。
在焊接开始点指令和焊接结束点指令之间***多可以使用125个焊接中继点指令。

5.当使用 RTPM 或 AVC 功能（可选件）时，在 FOR 结构中不要使用焊接中继点指令。
程序中 LWC, C1WC 或 C2WC 等指令要一个指令单独写一行。

RTPM ON RTPM ON
对！LWS a[1] 错！LWS a[1]
LWC a[2] ,1 FOR j=2 to 4
LWC a[3] ,1 LWC a[ j ] , 1
LWC a[4] ,1 END
LWE [5] ,1 , 1 LWE a[5] ,1, 1,
. .
. .
. .

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6.当使用 RTPM 或 AVC 功能（可选件）时，添加下面红字的这两行，这两行使用 LDEPART , JDEPART , DRAW , DELAY 等指令，他们的目标位姿跟随焊接结束点，根据焊接结束点的数据来定义。

RTPM ON
LWS a1
LWE a2，1,1
BREAK
JMOVE HERE
LDEPART 100
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由于 RTPM 和 AVC 功能要进行焊缝跟踪，导致实际的焊接结束点可能会与先前设定的点不一致。LDEPART 等指令可从当前位姿计算出目标位姿。为了避免这种情况，通过增加以下的几行，让机器人用规划的结束点来计算出目标位姿。

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