打开DELMIA软件的“Device Task Definition”模块，然后使用左侧工具条中的“Catalog Browser”工具，从软件的机器人库中添加机器人与机器人行走轴，这里以KUKA机器人系列中的机器人KR100-P与行走轴KL1500_2为例进行演示。

二、机器人安装到行走轴

important;">1.使用下方的“Snap Resource to where by using position toolbar”命令，将机器人安装到行走轴滑台上。

说明：安装机器人时选取的安装参考坐标系如下图所示，机器人行走轴主要部件即行走轴滑台与行走轴导轨，通常情况下行走轴的滑台上都会有安装参考标志物(如定位孔、定位销等)，本例选取的行走轴滑台机器人安装参考标志物为一个八边形，安装时一定要让机器人的Base中心与行走轴滑台的中心重合。


2.使用“附加”命令，为机器人与行走轴滑台之间添加父子级关系，以便于机器人能够跟随行走轴滑台一同运行。

三、机器人行走轴配置

机器人行走轴一般情况下都是通过机器人进行控制的，因此这里需要配置机器人与行走轴之间的关联关系。

1.点击下方Robot Controller工具条中的“Define Auxiliary devices”命令按钮，弹出Define Auxiliary devices对话框。

2.左侧浏览树中分别点选机器人KR100-P与机器人行走轴KL1500_2，Available types后点选“End of arm tooling”选项，即行走轴作为机器人的外部轴。

说明：Available types是选择机械装置的类型，可用类型如下：

End of arm tooling：手臂工具末端类型，即作为机器人的外部轴；

Rail/Track/Gantry：轨道或是龙门架；

Workpiece Positioner：工件变位机；

Conveyor：输送带。

3.配置完成后点击应用按钮，此时在List of auxiliary devices下显示行走轴配置信息，可以看到行走轴已经被配置为机器人的第7个关节轴。

4.行走轴自身的参数也可以进行配置，如行走轴远点位置、行走轴行程、工作标志位等。走测浏览树中双击机器人行走轴KL1500_2，软件切换到“Device Building”模块。使用左侧Device Attributes工具条中的“Travel Limits”命令可以设置机器人行走轴的行程，使用“Home Poisitions”命令可以设置机器人行走轴的原点、工作标志位，可根据需要酌情配置。

5.参数配置完成后，双击左侧浏览树中ProcessList下的工艺文件Process，软件切换回“Device Task Definition”模块。

四、机器人示教编程

机器人行走轴的运动可以通过机器人示教器进行示教编程来完成，当把行走轴配置为机器人的外部轴的时候，行走轴除了自身独立运行以外，也可以与机器人联动，实现插补运行。

1.首先使用“New Task”命令为机器人创建一个任务，然后在Robot Management工具条中的“Teach a device”命令对机器人与机器人行走轴进行示教编程。

2.为机器人行走轴示教编程时，可以勾选示教编程对话框中的“Jog”选项，在打开的Jog对话框中手动移动机器人行走轴到合适位置，然后在对移动好的位置进行示教编程。

3.这里为机器人与机器人行走轴示教了一些演示用的位置点，运行轨迹与程序如下图所示。

4.当然，这里也可以对机器人以及行走轴的速度进行创建设置。点击Robot Controller工具条中的“Motion Profile”命令按钮，然后点击左侧浏览树中的机器人KR100-P，在打开的Motion Profile对话框中可以对机器人运行速度进行创建。

5.新速度创建完成后，在示教编程对话框中右击需要修改速度的机器人程序，在弹出的快捷菜单中的Motion Profile选项下可以选择新创建的速度选项。

注：当机器人与行走轴(外部轴)联动插补运行时，机器人或行走轴的***终运行速度将以设置的***小速度为准。

五、机器人仿真运行

机器人与行走轴运行程序编写完成后即可进行仿真运行测试。

1.将机器人与机器人行走轴恢复到初始位置，然后点击Simulation工具条中的“Save Initial State”命令按钮，保存所有设备的初始位置。

2.使用“Robot Task Simulation”命令，可以对机器人与行走轴进行仿真运行测试。

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