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发那科机器人接触跳转功能
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
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接触跳转功能，即Touch Skip Function。此功能是一个选项功能，和标准功能中的Skip Condition指令不同。标准功能中的Skip Condition指令，是在编程时设定一个条件，当发那科机器人运动过程中满足这个条件时，会立刻跳转到程序其它行。而Touch Skip Function，用于监控任意多个轴的扰动扭矩，当任意轴的扰动超过了设置的阈值时，就会执行高速的跳转。使用此功能，可以避免机器人在位置干涉时出现碰撞报警，以保持运动的连续性。
当设置Touch Skip功能时，“SETUP/TOUCH SKIP”界面将会显示；使用该功能时，能够调用接触跳转子程序。
注意：当使用Touch Skip功能时，系统变量$MISC_MSTR.$HPD_ENB必须为TRUE(默认值为FALSE)；如果$MISC_MSTR.$HPD_ENB不为TRUE，请设置为TURE，并重启。
在“Sch.No.”中输出一个值，可改变条件的编号
针对每一个轴的扰动，可设置*大值、*小值和enable/disable
在上图中的设置中，J4轴的扰动*大值为3.50[A]，J5轴的扰动*大值为3.00[A]。也就是说，当机器人J4轴在运动过程中扰动扭矩达到3.50A时，触发Touch Skip条件，从而发生程序跳转，跳至后续程序的某一行，并中止当前运动指令。
进入STATUS-AXIS-DISTURBANCE界面，可观察扰动状态（如下图）。观察机器人运动过程中各轴扰动扭矩的*大值或*小值，并作为参考，来设置TOUCH SKIP界面设置合适的扰动值*大值或*小值（即阈值）。
在TP程序中，Touch Skip的使用方法可以参考下面的例子：
1: CALL SETSKCOL(1,1) ;
2: CALL CLSKP_G1 ;
3: L P[1] 20mm/sec FINE ;
4: L P[2] 20mm/sec FINE Skip,LBL[1],PR[1]=LPOS ;
5: MESSAGE[TOUCH] ;
6: END ;
7: LBL[1] ;
8: MESSAGE[NO TOUCH] ;
9: END ;
其中，子程序SETSKCOL的参数含义为群组1内各轴的扰动阈值设置了条件编号[1]；子程序CLSKP_G1包含了跳转条件为 “群组[1]的任意轴上扰动超过了阈值”。 程序第4行中带有高速跳转指令的运动，当触发了SKIP条件后，执行下一行（第5行），并将当前位置存入PR[1]。当没有满足跳转条件时，执行跳跃到标签LBL[1]，执行第7行。例如，当运程序第4行的过程中，发那科机器人与外围设备发生了接触，且J4轴扰动扭矩值达到了上限，机器人就不会完成第4行的运动指令，实现接触跳转。
使用此功能后，在可能存在干涉的环境下，可有效地避免机器人与外围设备的碰撞，达到保护机器人和外围设备的目的，保证生产安全。