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摇篮期 (1967-1970) ：1967年日本川崎重工业率先从美国引进机器人的相关技术及生产线，并在短短的一年后，研制出了日本台工业机器人“Unimate”。20世纪60年代末日本经济处在高速发展期，年增长率达11%，经济的快速发展，加剧了日本劳动力严重不足的困难。这成为日本引进机器人的现实基础。初级成长期（1970-1980）：经历了短暂的摇篮期，日本工业机器人迅速的进人了大发展时期，工业机器人年产量由1970年的1350台猛增到1980年的19843台，年均增长率为30.8%，日本工业机器人处于爆发性增长的初级阶段。快速普及期（1980-1990）：日本政府正式把1980年定为产业机器人的普及元年，开始在各个领域内推广使用机器人。1982年机器人的产量已达24782台，高级机器人的数量占世界总数的56%, 是当时美国此类机器人的五倍。1986年，日本的机器人保有量达到10万台。这一阶段为日本工业机器人的内生增长阶段，80年代前后日本经济高速增长，日本国内制造业劳动力人口供给紧缺，制造业工资大幅上涨。日本政府一方面在经济上采取积极的扶持政策，大力发展工业机器人。另一方面也进一步激发了企业从事机器人生产的积极性。在此期间，日本工业机器人的大量使用解决了日本劳动力不足，提高劳动生产率，改进产品质量以及降低了生产成本，促进日本经济的快速增长。平稳增长期（1990年-至今）：进入九十年代后，日本机器人进入平稳成长阶段 , 由于市场需求结构变化, 日本积极发展机器人出口产业，成为出口大国。2012年，日本机器出口约占全年销售总额的70%。从出口地区来看，亚洲则是日本机器人的主要需求地区。
在快速普及阶段，日本工业机器人密度保持较高增长。在1980-1990年时期，随着工业机器人销量的快速增长，日本工业机器人密度从1980年的15台/万人增长至1990年的180台/万人。随后在2000年增长至300台/万人，2000年后，日本工业机器人密度保持稳中略有提升的态势，至2018年达到327台/万人。
我国工业机器人目前正处于快速普及阶段。2010年至2017年，我国工业机器人从1.50万台增长至15.6万台，年复合增速达到39.7%。我们认为2010年至2017年是中国工业机器人的初级成长期，参考日本工业机器人的发展，我国工业机器人现正处于快速普及阶段。此外，根据我们的测算，2018年中国工业机器人的密度约为62台/万人，相当于日本1985年水平，而此时也正是日本工业机器人快速普及阶段。
2020年-2024年我国工业机器人年均需求将达到21.8万台。根据我们测算，2019年我国工业机器人的密度约为76台/万人，参考日本机器人快速普及阶段，1985年至1990年，日本工业机器人密度从65台/万人增长至180台/万人。假设2019年至2024年我国工业机器人密度从76台/万人增长至180台/万人，则2024年我国工业机器人保有量将达到188万台，2019年我国工业机器人保有量为79万台。不考虑工业机器人损坏的情况，2020年至2024年，我国工业机器人需求量将达到109台/万人，年均需求量达到21.8万台。
2024年我国工业机器人销量有望达到27万台。2019年我国工业机器人的销量约为14.9万台，同比下降3.3%，下降的主要原因为汽车以及电子等制造业景气度下滑。日本1985年至1990年工业机器人产量年复合增速为10.4%；再结合刚才保有量的测算，2020-2024年我国工业机器人的年均需求将达到21.8万台；我们认为2020年至2024年我国工业机器人销量有望保持10%-15%的复合增速。假设2020年至2024年我国工业机器人保持13%的复合增速，则2024年我国工业机器人销量有望达到27万台。
3.2对标发那科，公司发展潜力有多大？发那科起步于数控系统，1974年进军工业机器人。FANUC（发那科）成立于1956年，早期只是富士通的计算机控制部门，1972年从富士通独立出来，成立发那科有限责任公司。1971年发那科数控系统占据全球70%的市场份额。1974年，发那科开始生产伺服电机，并生产首台工业机器人，1977年成立发那科美国公司，开启工业机器人出口。随后分别在英国、德国、中国、越南、印度等多地设立子公司，目前发那科集团在全球设立了共计263个分支机构，遍及全球108个国家和地区。截至2019年，发那科机器人全球累计安装台数超过60万台。
作为全球机器人龙头，发那科营收超过5000亿日元。1991年至2011年是发那科稳步发展的20年，发那科营收从1596亿日元增长至5385亿日元，年复合增速为6.27%；净利润从308.6亿日元增长至1389亿日元，年复合增速为7.82%。2011年以后，发那科进入波动向上发展的态势，2018年和2019年受到中国机器人市场景气度下滑影响，发那科营收和净利润均出现了下滑。2019年发那科实现营收5082亿日元，同比下降20.0%；实现净利润734亿日元，同比下降52.41%。
埃斯顿的发展路径与发那科存在相似之处。与发那科相似，埃斯顿也是在数控系统以及伺服电机等领域积累了较多的技术经验后，开始发展工业机器人。控制器和伺服电机作为机器人运动控制核心的部件，是决定机器人运动效率以及精度的关键因素。控制器以及伺服电机的自产为埃斯顿发展工业机器人打下了良好的基础。
发那科集团主要业务包括工厂自动化、机器人、智能机器和维修部门。其中工厂自动化业务包括NC（数控）、伺服电机和激光，这些技术也应用于机器人和智能机器业务；机器人业务包括工业机器人、协作机器人和特种机器人，智能机器业务包括机器人钻机、电动注塑机机床等。发那科机器人业务在营收中的占比，约为40%。工业自动化业务占比约为28%，智能机器占比约为15%。埃斯顿业务与发那科非常类似，埃斯顿主要业务分为智能装备核心控制功能部件和工业机器人及成套设备，其中智能装备核心控制功能部件主要包括数控系统、控制器以及伺服电机和运动控制解决方案；工业机器人及成套设备主要包括工业机器人、医疗机器人以及系统集成等。
发那科盈利能力居“四大家族”之首。通过比较“四大家族”毛利率可以看出，发那科的毛利率稳定在35%以上，安川和ABB的毛利率稳定在30%左右，而库卡的毛利率在20%-25%之间；通过净利率的比较也可以发现，发那科的净利率要远高于其他竞争对手，而库卡的净利率则相对较低。我们认为出现上述原因主要有以下几方面：（1）核心零部件布局存在一定差异；（2）研发投入存在一定差异；（3）业务布局存在一定差异，发那科数控系统等软件业务的净利率较高。
发那科核心零部件布局在“四大家族”中为全面。工业机器人核心零部件主要包括控制器、伺服电机和减速器，三大核心零部件在本体中的成本占比约为70%，其中减速器在成本中的占比约为30%-35%，但全球减速器主要被日本的纳博特斯克和哈默纳科垄断，“四大家族”也未在减速器领域布局，主要从纳博和哈默纳科等厂家采购。但是发那科和纳博等都是日本企业，且发那科本体销量全球，具备更大的规模优势，因此在纳博采购减速器的成本相对库卡等企业更低。同时，发那科、安川和ABB的控制器以及伺服电机都是自产，而库卡的伺服电机都是外购的，因此库卡在原材料成本上是具备较大劣势的。
发那科研发投入占比远高于可比公司。通过对比“四大家族”的研发投入可以发现，发那科的研发投入占比保持较为稳定的增长，2019年发那科的研发投入占比已经达到10.1%，安川、ABB和库卡的研发投入占比分别为4.62%、4.28%和5.03%。机器人行业主要以技术驱动，高研发投入有望驱动技术和性能持续改善。因此高的研发投入也是发那科保持高毛利率和净利率的关键因素之一。
埃斯顿实现核心零部件自产，成本优势强于国内竞争对手。通过“四大家族”盈利能力比较可以看出，实现核心零部件自制的企业在成本上将具备更大的竞争优势。反观国内企业，国内大部分机器人企业都聚焦在集成、本体或单个核心零部件上，真正实现核心零部件自制的机器人企业少之又少。埃斯顿作为国内机器人龙头，实现了控制器、伺服电机等核心零部件的自产，部分减速器也能实现自制，核心零部件的自制率达到80%。因此，埃斯顿相对于国内大部分机器人企业，在成本上将具备更大的竞争优势，为公司机器人本体业务的长远发展打下了良好的基础。
埃斯顿研发投入要远高于国内竞争对手。通过“四大家族”研发投入比较可知，发那科的研发投入要远高于其他三家，这也是发那科具备更强盈利能力的原因之一。反观国内机器人企业，大部分本土机器人企业聚焦在技术壁垒相对较低的集成领域，在研发投入上也相对较少。通过比较可知，埃斯顿的研发投入要明显高于其他竞争对手，这也是埃斯顿竞争实力要明显高于国内其他竞争对手的原因之一。
埃斯顿毛利率逐步提升，且与竞争对手差距逐步拉大。近年来随着埃斯顿研发投入的持续增加，核心部件自制率的逐步提升，公司本体规模效应的逐步凸显，公司毛利率也在持续提升。2019年埃斯顿毛利率达到36.10%，明显高于行业内其他竞争对手。我们认为随着公司并购企业协同效应的逐步提升，公司毛利率还有进一步提升的空间。
机器人国产化率有望持续提升。发那科、ABB、安川和库卡等全球工业机器人龙头也被称为工业机器人“四大家族”，占据全球工业机器人的大部分市场份额。2018年发那科、ABB、安川和库卡占据全球50%以上的市场份额，同时，“四大家族”在中国也是占据主导地位。发那科一直占据全球工业机器人的榜首位置，在全球工业机器人市占率约为16%，国内工业机器人市占率约为13%。埃斯顿等国产机器人龙头在产业链布局以及机器人性能上与发那科等龙头企业的差距均在不断缩小，未来随着机器人国产化率的逐步提升，埃斯顿的市占率有望持续提升。
2024年公司工业机器人销量有望达到2.3万台。根据上述测算，目前我国工业机器人正处于快速普及期，2020年至2024年，我国工业机器人销量有望继续保持稳定增长，至2024年我国工业机器人销量有望达到27.4万台。埃斯顿作为我国工业机器人龙头，实现了全产业链布局，我们认为公司有望从国产机器人赛道中脱颖而出。假设2020年至2024年公司市占率保持稳定增长，至2024年公司国内工业机器人市占率达到8.0%，则公司工业机器人销量有望达到2.2万台，对应的工业机器人收入有望达到17.9亿元。从发那科历年的估值情况可以看出，1991年至2000年，发那科营收保持较为稳定的增长，PE估值长期处于30-60倍。现阶段，发那科的收入增速明显放缓，估值依旧处于20-30倍之间。埃斯顿等国内机器人龙头企业，目前营收增速稳步上行，未来发展空间大，PE估值处于40-60倍。我们认为目前埃斯顿与发那科成长阶段非常相似，40-60倍PE估值是比较合理的估值水平。
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