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在机械手系统中具备保护周边机器及机械手系统白身的安全功能。但是，这仍然无法避免意外的事件。安全起见，请熟读手册中记载的内容，安全地使用机械手系统。机械手系统中有以下安全功能。这其中，关于异常停止与安全广]的功能是安全上的重点所以在使用机械手系统前，请务必确认这些功能正在工作。
ATTEND(TEACH)控制装置
不使用操作吊架等操作单元接近机械手进行操作时，请制作ATTEND(TEACH)控制装置，连接在控制器正面面板的OPTIONAL DEVICE连接器上。ATTEND(TEACH)控制装置是由异常停止开关、3位使能开关(误操作自动停机开关) .ATTEND(TEACH)控制装置有效/无效开关构成。
异常停止开关
请务必在ATTEND(TEACH)控制装置中安装异常停止开关。控制器的EMERGENCY连接器上可以有扩展用异常停止输入端子，可以连接异常停止开关。这些异常停止输入连接在动态制动用的继电器上，所以无论按下哪- -个异常停止开关都会立即切断电机电源，变为异常停止状态。
通过安全门输入暂停
安全门的开关必须连接在控制器的EMERGENCY连接器上。通常，一打开安全门机械手动作立即停止，关闭安全门后处于动作禁止状态，直到闩锁状态解除。为在打开安全[ J的状态下执行机械手动作，将ATTEND(TEACH)控制装置上设置的ATTEND(TEACH)控制装置有效/无效开关切换为有效，或将操作单元上设置的操作模式切换开关切换为示教操作。只在使能开关打开时，机械手可以动作。但是，此时处于限制状态(低功耗状态)。
锁定
因检修、修理等人进行安全距离内时，为防止第3者错误起动机械于系统，请用锁定的方法切断电源。锁定的步骤在维修篇「1.关于维修时的安全注意事项」中有记载。
低功耗模式
将电机输出限低的模式。
一旦执行低功耗模式变更命令，无论安全门是开还是闭、处于何种操作模式都可以转为限制状态(低功耗状态)。低功耗模式可以确保作业者的安全，降低因过失操作而带来的对周边机器的破坏及损害.
动态制动
动态制动电路是由切换将电机电源线在电机侧短路(制动动作)，或连接在电机驱，动模块上的继电器组成的。输入异常停止时或检测到以下异常时，动态制动器开始工作，使电机的旋转停止。(编码器断线检测、 过载检测、扭矩异常检测、速度异常检测、位置偏差过量检测、速度偏差过量检测. CPU异常检测、内存异常检测、过热检测)
编码器断线检测
从电机编码器检测信号线的断线。
过载检测
检测超过电机能力的负载.
扭矩异常检测
检测电机的输出异常。
速度异常检测
检测电机速度的异常。
位置偏差过量检测
检测动作指令与当前位置的差的异常。
速度偏差过量检测
检测速度指令与实际速度的差的异常。
CPU异常检测
用监视计时器检测控制电机的CPU的异常。管理控制器内系统的CPU与控制电机的CPU，常时监视对方的状态。
内存异常检测
检测内存的检查和错误。
过热检测
检测电机驱动模块的温度异常。
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