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两种结构各自有各自的特点，以下就来简单总结下：
首先皮带结构：
1、易更换，成本低；
2、由于皮带有韧性，即使发生较严重撞击，也不会损伤重要部件；
3、会发生跳齿情况，导致原点丢失；
4、对皮带的涨紧力有要求；
其次齿轮结构：
1、不宜发生跳齿；
2、寿命长，但更换难度相对较大；
3、发生严重撞击时，可能会损伤重要部件；
一般客户在选型时并没有特别关注机器人的内部结构，其实还是有一定区别，例如：某客户希望机器人能够用的更长久，那么推荐使用皮带结构，通过简单的皮带更换，即使用很久后，也可以恢复出厂精度；如果设备的使用年限不长，且不愿意花较高代价进行维保，那么齿轮结构不失为一种好的选择。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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