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一、关于机械手的基础知识
1、机械手坐标系
1.1 SCARA机械手坐标系
2. 机械手的手臂姿势
在使用机械手作业时，有必要使其用示教时的手臂姿势在指定的点上动作。如果不这样做，根据手臂姿势的不同，会产生轻微的位臵偏移，或朝着意想不到的路径动作的结果，有干涉周边设备的危险。为了避免这种情况，在点数据中必须事先指定使其在此点上动作时的手臂姿势（如下图）。此信息也也可以从程序中变更（\L或者\R）。
注：本文章文字、图片部分来自网络
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