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1. 电机传动：电机传动是4轴机器人中比较常用的传动方式，主要有步进电机和伺服电机两种类型。采用电机传动的4轴机器人比较容易布置、控制和维修，因为电机传动结构简单并且具有高 效性。此外，电机传动还具有更高的精度和可编程性，这使得4轴机器人可以被应用于更多的工业领域，比如装配线生产、食品包装等。
2. 液压传动：液压传动机制可以增强机器人的承载能力和速度。由于液压系统具有实用性、可靠性和持久性等特点,这使得液压传动极为稳定并具有出色的控制性。相较于电机传动，液压传动有着更大的刚性，因此具有更高的初始价格和维护成本。它适用于承载重量较大、工作范围比较狭窄的工作环境，比如建筑工程、重型机械加工、铸造、焊接等。
综上，4轴机器人的两种传动模式各有其特点。电机传动适用于对精度、速度和可编程性的要求较高的应用环境，液压传动则适用于承载能力和操作范围要求较高的工作环境，但液压传动在初始价格和维护成本方面会稍高一些。
