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机器人原点校准命令及用法
一． 命令
1．PULSE ：根据给出每个关节的脉冲数移动或返回当前位置各关节的脉冲值
2．HOFS：设置或返回编码器Z相到机械原点的脉冲数
3．CALPLS：校准位置(或原点)的脉冲数设置或显示
4．ENCRESET：编码器复位
5．CALIB：将Calpls 的脉冲值写入系统
6. BRAKE：刹车单元控制命令；控制电磁刹车单元抱闸或松开
二． 机器人与原点校准方法
1．校准方法：
a. 移动手臂到机械原点或维修前已经确定的位置；
b. EncReset (复位编码器每个轴)，在命令窗口输入：Encreset 1- Encreset 6；
c. 重启控制器，“菜单栏”->工具->控制器->重置控制器；
d. 设定原点脉冲，Calpls 0, 0, 0, 0 (在原点位置)；
或Calpls Ppls(P1,1),Ppls(P1,2),Ppls(P1,3),Ppls(P1,4) (引用原点变更前已经示教好的P1
点)；
e. Calib(校准每个轴)：Calib 1
Calib 2
Calib 3，4
Calib 4
2．轴机器人第二关节***校准(左右手姿势校准)：
a. 验证经过校准机器人J2 关节的中心是否重合，方法如下：
①准备下图治具，安装在滚珠丝杆的末端；该治具的加工精度应足够高，尽量保证
安装后滚珠丝杆、治具***同心；
②在工作台上固定一个“十”字标记(可以用纸打印)，在右手姿势移动机器人，让
装在Z 轴上治具的***对准十字的中心，如下图：
③把当前点示教为P1；
④在命令窗口里输入 JUMP P0/L :Z(0) 命令，让机器人切换到左手姿势，把当前
点示教为P2；
⑤点动Z 轴接近工作台上面的“十”字标记，核对这两个位置是否重合；如果重合
校准到此结束，否则继续进行以下操作。
b.补正J2 的原点，在命令窗口输入以下内容：
Hofs Hofs(1), Hofs(2)+(Ppls(P1,2)+Ppls(P2,2))/2, Hofs(3), Hofs(4)
c.移动机器人手臂对准工作台上面的“十”字标记，示校为P3；
d.在命令窗口里输入 JUMP P3/R :Z(0) 命令, 动Z轴接近工作台上面的“十”字标记，核对
这两个位置是否重合;如果重合校准到此结束，否则重复进行1-2步操作。
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