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注：
1）PTP运动为点到点运动，机器人各关节以***容易的活动状态运动至目标位置。速度相对较快，但路径事先不可预知。该运动的速度由Speed指定，加减速度由Accel指定，其为机器人各关节电机***大转动速度的百分比。
2）CP运动为插补运动，机器人各关节相互配合运动至目标位置。速度相对较慢，但路径可事先预知。该运动的速度由Speeds指定，单位为mm/s。加减速度由Accels指定，单位为单位为mm/s²。
57.2、JTran
用于以角度值对指定的关节从当前位置进行增量式的PTP移动。
格式：
JTran 关节编号，移动量
使用示例：
JTran 1, 30
57.3、PTran
用于以脉冲值对指定的关节从当前位置进行增量式的PTP移动。
格式：
PTran关节编号，移动量
使用示例：
PTran 1, 100000
注：本文章文字、图片部分来自网络
版权归原作者，侵删。
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