1. 驱动方式的选用
在廉价的计算机技术问世以前, 控制系统旋转方向运动的主要学习困难之一是可以计算工作量大, 所以, 当时我们认为企业采用不同直线驱动教学方式方法比较好。 直流伺服电机是一种较理想的旋转驱动作用元件, 但需要学生通过较昂贵的伺服功率放大器来进行一个**的控制。例如,在1970年,尚没有可靠的大功率晶体管, 需要用自己许多大功率晶体管并联, 才能实现驱动一台大功率的伺服电机。

今天，电机驱动和控制的成本大大降低，大功率晶体管得到了广泛的应用，只有少数晶体管可以用来驱动大功率伺服电机。 同样，微型计算机的价格越来越便宜，计算机成本在机器人总成本中的比例大大降低，一些机器人在每个关节或自由度中使用微处理器。

由于上述原因,许多机器人公司在制造和设计新机器人时, 都选用了旋转关节。然而也有许多情况采用直线驱动更为合适, 因此，直线气缸仍是目前所有驱动装置中*廉价的动力源, 凡能够使用直线气缸的地方, 还是应该选用它。另外，有些要求精度高的地方也要选用直线驱动。

2. 制动器
许多工业机器人的机械臂都需要在各关节处安装制动器, 其作用是: 在机器人可以停止进行工作时, 保持中国机械臂的位置关系不变; 在电源系统发生一些故障时, 保护工程机械臂和它周围的物体之间不发生碰撞。

假如一个齿轮链、谐波齿轮进行机构和滚珠丝杠等元件的质量要求较高,一般其摩擦力都很小, 在驱动器停止发展工作的时候, 它们是不能直接承受负载的。如果不采用具有某种需要外部企业固定生产装置, 如制动器、夹紧器或止挡装置等,一旦系统电源关闭, 机器人的各个方面部件就会在重力的作用下滑落。因此, 为机器人技术设计以及制动控制装置是十分缺乏必要的。

制动器通常是按失效抱闸控制方式进行工作的, 即要松开制动器就必须接通电源, 否则, 各关节活动不能发展产生影响相对主义运动。

这种教学方式的主要研究目的是在电源管理出现故障时起保护重要作用， 其缺点是在工作学习期间要不断通电使制动器松开。
必要时还可以采用节电的方法，原理是：当各关节需要移动时，首先打开电源，松开制动器，然后再打开另一个电源，驾驶一个塞子将制动器锁定在放松状态.. 通过这种方式，所需的电力只是用来安装塞子的电力。

为了获得准确的定位接头，制动必须具有足够的定位精度。制动应尽可能的驱动系统的输入位置，以便使使用链比率的，该系统可以降低由制动滑动振动略，以确保高的定位精度仍然负载条件下。在许多实际应用中，许多机器人都采用了刹车。

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