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Modbus 协议是一种已广泛应用于当今工业控制领域的通用通讯协议。

Modbus 协议包括 RTU、ASCII 和 TCP 三种（常见），AUBO机器人支持 Modbus-RTU 和 Modbus-TCP 两种通信协议。

Modbus-RTU 是基于 RS485 总线，所以 AUBO 机器人和外部进行 Modbus-RTU 通信时需 要接 RS485 线。

Modbus-RTU 网络中，只能有一个主站，可有多个从站（理论*多 247 个从站）。 AUBO 在 Modbus-RTU 网络中只能作为主站。

Modbus-TCP 是基于以太网，所以 AUBO机器人 和外部进行 Modbus-TCP 通信时要连接 网线。在 Modbus-TCP 网络中，AUBO 作为客户机存在。可以这样理解，

Modbus-TCP 的 客户机相当于 Modbus-RTU的主机，Modbus-TCP 的服务器相当于 Modbus-RTU 的从机。