手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动 。下面介绍如何手动操纵机器人进行这三种运动。

1单轴运动的手动操作

一般的，ABB工业机器人是有6个伺服电机分别驱动机器人的6个关节轴，如图2-10，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称为单轴运动。以下就是手动操纵单轴运动的方法。工业机器人单轴运动操作步骤：

工业机器人单轴运动操作步骤：

第1步：接通电源，把机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态

第2步：在状态栏，确定机器人的状态已切换为手动

状态，单击主菜单下拉菜单。

第3步：点击动作模式

第4步: 选中轴1-3，然后单击确定

第5步: 用左手按下使能按钮，进入“电机开启”状态，操作摇杆机器人的123轴就会动作，摇杆的操作幅度越大，机器人的动作速度越快。同样的方法，选择“轴4-6”操作摇杆机器人的4、5、6轴就会动作。

其中操作杆方向栏的箭头和数字代表各个轴的运动时的正方向

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