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“双机协调系统是指， 2 台机器人协同对1个工装轴进行作业的系统。”
双机协调功能是在《选项功能之《工装轴协调功能》》的基础上增加的功能，可以同时使用两个协调程序，也即是能够同时使用两台机器人和工装轴进行协调作业。
? 一方机器人和工装轴的协调程序（R1 ＋ S1）
? 另一方机器人和工装轴的协调程序（R2 ＋ S1）
如需使用本功能，请开通【独立控制】【双机协调】【轴组扩展】功能，本功能不需要额外增加硬件。
书接上文《选项功能之《双机协调功能》之一》，且说上文写到”执行程序的过程中， 2 台机器人的动作会出现偏差。在想要使2 台机器人动作一致的程序点，可在此前执行TSYNC 命令以实现同步。”，本文进入实战环节。
01
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登录轴组组合
新建程序之前，需要提前设置轴组，具体的方法请参照下文开始登录机器人与工装轴的组合。
1. 从主菜单中选择【控制柜设置】
2. 选择【登录轴组组合】
– 显示轴组组合登录画面。
3. 按［选择］
– 显示选择对话框。
4. 选择【增加轴组】
– 显示轴组组合设置画面。
5. 按［选择］
– 显示选择对话框。
6. 选择需设置的轴组
– 在“ 主侧” 设置工装轴。
7. 按“ 执行”
– 返回到轴组组合登录画面。
8. 重复以上操作，登录R2+S1:S1
PS：
对于1台外部轴，2台以上机器人协调动作的时候需开通控制轴组扩张功能（选配）。开通控制轴组扩张功能后，按以下步骤登录2台机器人1台变位机的轴组组合。
1. 选择主菜单的【控制柜设置】
2. 选择【登录轴组组合】
– 轴组组合登录画面如下。
3. 按下［选择］
– 显示出下拉菜单。
4. 选择【增加轴组】
– 显示轴组组合设置画面。
5. 可以从***控制轴组登录至第三控制轴组
– ***后在「制定主动侧」中设定轴组。
6. 选择【执行】
– 返回值控制轴组登录画面。
在机器人与工装轴之间执行协调动作时，需要事先登录相互的位置关系。
该相互位置关系的设定就是机器人工装轴间的校准。校准方法请参考《选项功能之《工装轴协调功能》》。
02
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新建程序
1. 从主菜单中选择【程序】
2. 选择【新建程序】
– 显示新建程序画面。
3. 输入程序名称
– 选择程序名称，通过文字输入操作输入程序名称。
4. 按[ 回车]
5. 选择“ 轴组设定”
– 点击【轴组设定】之后的选择框时，一般会弹出多个选择项（R1/R2/R1+S1/R2+S1等等）
6. 选择实际的轴组组合，比如：
7. 按“ 执行”
– 程序名称即登录在 YRC1000 内存中，并显示程序内容画面。
03
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移动命令的登录
主侧（工装轴）的操作
1. 在示教模式下显示程序内容画面
2. 按［外部轴切换］
– 操作对象变为主侧（工装轴）。
3. 选择连动或单独
– 按［连动／单独］进行选择。
– 选择“ 连动” 时显示以下标记。
要使从侧也跟着动作，请选择“ 连动”。
– 选择“ 单独” 时显示以下标记。
4. 通过轴操作键移动到期望位置
从侧（机器人）的操作
1. 按［外部轴切换］
– 操作对象变为从侧（机器人）。
2. 通过轴操作键移动到期望位置
3. 选择协调插补或个别插补
– 按［协调］进行选择。
4. 确定插补方法
– 按［插补］进行选择。
5. 确认速度
6. 按[ 回车]
– 设置被如下登录。
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