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“ 工装轴协调系统是工装轴握持工件，机器人握持作业工具，两者协调进行作业的系统。”
01
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工装轴协调功能概要
为了同时运行工装轴和机器人，需要进行协调程序的示教。协调程序包含工装轴和机器人根据主- 从关系进行相对插补动作的协调插补以及进行个别动作的个别插补。控制轴组为【R1+S1：S1】。
插补命令含义：
协调程序的移动命令通常显示2 行，上一行表示对从侧（机器人）的命
令（SMOVL），下一行表示对主侧（工装轴）的命令(MOVL)。
快捷键含义：
选择协调程序示教时机器人的动作方式。按一次该按键切换一次。
连动：状态显示区显示“ 连动”。此状态下启动主侧，从侧也会跟着启动。
单独：仅轴操作对象的机器人动作。
选择协调程序示教时采用协调插补还是个别插补。按一次该按键切换一次。
协调：此时登录的移动命令为协调命令。
个别：解除主－从关系， 2 台机器分别执行个别插补动作。
02
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工装轴协调系统设置
登录机器人与工装轴的组合。注意主从侧的设置对象。
机器人工装轴间的校准
在机器人与工装轴之间执行协调动作时，需要事先登录相互的位置关系。
该相互位置关系的设定就是机器人工装轴间的校准。
选择主菜单的【机器人】，再选择【机器人校准】，显示机器人校准一览画面。仿照登录用户坐标和工具坐标的方法登录各个位置。
在工装轴的转台上确定任意的点（P 点）。（离转台旋转中心尽可
能远的位置）将机器人的控制点与P 点合并，登录C1。
2. 使工装轴旋转任意量。
旋转量没有限制，但请旋转30゜以上。旋转方向＋－皆可。
将机器人的控制点与旋转后的P 点合并，登录C2。
3. 使工装轴沿2 中旋转的方向旋转，将机器人的控制点与旋转后的P
点合并，登录C3。
03
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工装轴协调程序登录
使多个轴组同时动作（即，由多行构成）的移动命令（如“MOV □＋
MOVJ” 或“SMOV □＋ MOVJ”）所设定的速度与实际动作速度的关系被定义如下：
通过各行指定的速度计算该机器人（或工装轴）的移动时间
计算各移动时间中的***大时间，按该***大移动时间执行所有轴组动作
省略了速度指定的行以“ ***大速度” 来计算移动时间
PS：协调动作插补命令中的主侧默认为无速度指定，即按照100%速度计算，如需指定速度，请将参数 S2C212 设置为【1】。
以下为机器人和工装轴的一个协调案例，程序如下所示：
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