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运动监控是对机械臂移动实施基于模型的高灵敏度监控所用的有返回值程序集合的名称。运动监控包括碰撞检测、堵塞和不当负载定义功能。该功能也被称为碰撞检测（选项CollisionDetection）。机械臂承载的负载数据不正确时，可能触发碰撞检测。所述数据包括工具负载数据、有效负载数据和手臂负载数据。若工具数据或有效负载数据未知，则可用负载识别功能加以确定。无法识别手臂负载数据。触发碰撞检测时，电机扭矩颠倒，并用机械制动器，以使机械臂停下。随后，机械臂会沿路径后退一小段距离，以去除碰撞或堵塞时可能存在的所有余力。此后，机械臂又一次停下，但仍接通电机。下图展示了一次一般碰撞。只有在至少有一根轴（包括附加轴）运动的情况下运动监控才有效。在所有轴都保持不动时，该功能被禁用，以避免因外界过程的力量导致的不必要触发。
碰撞检测等级的调节
碰撞检测用的是可变的监控级。低速状况下比高速期间更为敏感。为此，在正常工作状况下，不要求用户调节该功能。但可启用和禁用该功能，调节监控级。各个调节参数都适用于缓慢行进和程序执行。有关不同调节参数的详细说明，参见技术参考手册-系统参数。
有一种叫MotionSup的RAPID指令，可启用和禁用该功能，并修改监控级。另外，在节拍的特定部分，有来自外界过程的力作用到机械臂上时该指令也同样适用。有关MotionSup指令的详细说明，参见技术参考手册-RAPID指令、函数和数据类型。按占基本调节的百分比设置调节值，基本调节中，100%对应的是基本值。百分比增大，系统灵敏度降低，百分比减小，系统灵敏度增大。关键是要注意，若通过系统参数和RAPID指令设置调节值，则两个值都要考虑到。如，若通过系统参数把调节值设为150%，通过RAPID指令设为200%，则***终的调节级将为300%。
