项目说明：

使用的博途软件为版本为V15.1,PLC为1214C，ABB机器人型号为IRB120，需要开

通Profinet功能，机器人控制柜为IRC5。

主要目的：

实现ABB机器人和西门子PLC的Profinet通讯连接，使用PLC发送一个Q点信号，查看ABB机器人的输入信号是否有效。

课程要点：

课程主要完成的是ABB机器人的GSD文件导入博图，PLC与ABB机器人组态设置，

Profinet通信字节设置等。

一、添加ABB机器人控制柜GSD文件

1）打开博图，创建一个PLC项目，点击菜单栏选项，然后点击管理通用站描述文件。

2）点击源路径后面的标识，找到Robotstudio软件中的GSD文件。获取ABB机器人GSD文件一般安装过Robotstudio后可以在以下目录中找到GSD文件（C:\ProgramData\ABB Industrial IT\RoboticsIT\DistributionPackages\ABB.RobotWare-6.07.1011\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.07.1011\utility\service）

选中，点击安装即可等待安装完成。

3）选择版本号，点击安装，安装完成，点击关闭即可，然后等待十几秒进行更新配置文件。

二．PLC与机器人组态

1）首先在“设备和网络”的网络视图中添加一个CPU，本次示例添加的型号为1214C

2）然后添加ABB设备，打开网络视图，右侧目录中点击“其他现场设备”,选择图中路径所示型号，然后将选中的BASIC V1.4设备拖拽至网络视图中，如图所示

3）右击IRC5设备，点击【属性】

4）在未联网下拉框中选择PN/IE_1，建立与PLC之间的网络连接，在其属性中修改机器人IP地址（与ABB机器人示教器中设置的IP地址一致）

修改PROFINET设备名称（此必须与ABB机器人示教器中设置的PROFINET设备名称一致）给机器人分配子网

5）左键单击网络视图中未分配字样，然后选择PLC_1.PROFINET接口_1

6）这样PLC端与机器人的通讯组态就建立完成了

三、配置I/O通信地址

1）双击RobotBasicIO，进入设备视图。

2）点击右侧的小三角，弹出设备概览

3）先选中设备概览中的配置好的I/O，依次添加DI64bytes，DO64bytes配置我们需要的通信I/O数量

4）如下图所示，I/O配置完成

5）然后将PLC配置数据下载到PLC中，到此PLC部分配置结束

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