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ABB 机器人RAPID常用指令详解-中文
1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到***轴位置
用途：MoveAbsJ（***关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个***位置，该位置在轴定位中定义。使用实例：
终点是一个单一点
对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的***终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明
如下。也可参看第207 页更
多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;
机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到***轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;
机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个***轴位置存储（用*标示）。整个运动需要5 秒钟。
项目：
MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj]
[\Conc]:
并发事件
数据类型：switch
当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。
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