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本期就和大家聊聊，如果评价 ABB机器人新发布的两款协作机器人以及ABB展示出来的产品布局。
本文内容均来自ABB的公开资料以及根据其资料的猜测，若有说得不对的地方，欢迎留言指正。
ABB协作机器人盘点
双臂YuMi
作为ABB全球发布的***款协作机器人，大家现在已经非常熟悉，这款在2015年发布的协作机器人产品，在当时确实非常惊艳，更惊艳的是早在2011年YuMi就拿到了德国红点“Best of the best”设计大奖，人形双手环臂的招牌动作使其与人的距离更接近了一步。
即使放到现在，6年过去了，YuMi仍是可圈可点。在中国可见的协作中，YuMi也是***可见的量产的双臂协作机器人。而且从设计角度来说，YuMi居然采用的是倒推的方式，一开始就往***难***全的方向走，不但是协作，还是七轴；不但是七轴，还是双七轴；不但是双七轴，还带视觉；不但带视觉，电控柜还一体；不但机电一体，还有丰富的选配件。
所以双臂YuMi发布后，才发布的单臂YuMi。学霸都喜欢从***难的题开始解么……
单臂YuMi
单臂YuMi其实就是双臂YuMi取其一臂单独形成一款产品，电控柜自然也与本体分离了。二者手臂结构相同，下面我们详细看看单臂YuMi的特点。
小负载。YuMi的负载很小，只有500g，臂长也只有500mm，而且手臂不能承载，这也限制了YuMi只能用于很小的工件的装配或分拣等。
高精度。YuMi的重复定位精度是0.02mm，而其它品牌的协作机器人基本是0.1mm的级别。即使这几年其它家产品的精度陆续有提高，但也以0.05mm或者0.03mm居多，0.02mm堪比工业机器人。
非中空。YuMi的高精度也与其关节设计有关，其并没有采用协作标配的中空无框电机+中空谐波+刹车+驱动器的设计，而是采用工业机器人常用的伺服电机+直插谐波的方式。
这种设计的优势明显，装配相对容易，刹车牢靠，电机成本也较低（当然不要跟国产比成本）；相应的劣势也很明显，因为非中空，手臂里也没有驱动器，因此像工业机器人一样，从末端到基座，线缆的数量是叠加的，这样一个是限制了关节的旋转角度，另一个也给布线增加了难度。
从公开的图片中可以看到，其关节间应该是采用了双C形的布线方式，但细节上有不少工艺的设计。
低防护等级。因为非中空的缘故，YuMi并没有追求高防护等级，只有IP30，这也与YuMi面向的应用场景一般工况良好也有直接联系。
无力传感器。YuMi并没有配备关节力传感器，而是采用电流环的方式实现力控，同时，为了更加安全，YuMi的外围包裹了较软的材料。
许多体验过YuMi的人都会觉得YuMi的力控体验很好，以为有力传感器辅助，其实除了ABB的力控算法实现得较好之外，另一个主要原因是YuMi很小，所用的电机、减速机也小，摩擦力也小，因此动力学辨识相对更准一些。但是，因为没有力传感器，也就无法实现精准力控，因此我们看到的YuMi的Demo一直没有这一体现。
CRB 15000
主角来了！CRB 15000 是本次ABB发布的协作之一，取名GoFa，取义Go faster, Go further than ever。接下来，我们看看CRB 15000 的特点。
外观简洁。CRB 15000 相比YuMi确实要弱得多（毕竟YuMi颜值爆表），但从结构与配色来说，比较简洁。
构型上CRB 15000 并没有采用现在市场上***多的UR构型，与YuMi的构型更相似一些，主要是J3关节旋转轴与J4关节旋转轴不交叉，J5、J6关节旋转轴也不交叉，猜测除了J4关节放后面重心靠后之外，也可以比较好的避免奇异点。
负载5KG，臂长950mm。这个对UR5的针对性就很明显了，负载相同，臂长比UR5长100mm。但是末端线速度上感觉ABB标得保守了，只有2.2m/s，而UR5是3m/s，实际应该可以更快。精度0.05mm相比UR5 0.03mm稍低一点，但是重复精度个人认为不太好直接对比数据，都是参考国标，但是测试手法可能不尽相同，结果就可能不太一样，因此不做评价。
指标灯与按钮。指示灯与按钮现在也算是协作的标配了，不过ABB的灯的语言稍简单，这一点略失望（后面会再讲到）。对于按钮的设计，ABB采用了自定义的方式，即6轴的2个由客户自定义按钮的功能，这个设计挺人性化。但是按钮为什么没有放到末端法兰而放到6轴这点是个小遗憾，因为按钮放到末端就可以实现单手示教编程，而放到6轴上，就可能双手配合操作了，当然放到末端也会增加设计难度，所以不知是因为设计难度的取舍还是有其他考虑。
不大的关节范围。不知出于什么缘由，CRB 15000标称的关节范围只有±180°，这与iiwa相似，iiwa的关节范围还更小点。不知是否由于加了力传感器更线更复杂，所以布线更困难，不像UR 标正负360度。
老实说，UR这个标法也有点争议，一个是像2、3关节这种标了也没用，根本跑不到就自己打自己了，其它关节除了6轴，也极少会转这么大角度。***关键的是，万一有个应用多个关节都要跑±360°，不知UR的线能扛多久。所以这一点上，ABB的标法还是比较实在，不攀比。
带关节力传感器。根据***介绍，CRB 15000是带关节力传感器的，这表现了实现精准力控的硬件条件的已经具备了。不过目前对于这方面的展示也尚未看到。
易用性。作为协作机器人，容易上手自然必不可少，ABB凭借这么多年的积累与强大的研发能力，这一点自然不在话下。
CRB 1100
刚看到发布会照片时愣了一下，这货看起来也不像协作啊，而且怎么看着这么眼熟。于是去查了下ABB官网，这不正是前不久发布的 IRB 1100么！
再仔细看了发布会介绍，原来如此。
这款协作采用了不同的安全策略，把速度与安全设计分离。常见的协作都是接触式，即由本体去感知人体碰撞时的力并且及时停止，不管是电流环控制，还是力传感器，还是电子皮肤，都是这个策略；即使是非接触式的电子皮肤，比接触式的稍好一点，但还是难以解决盲点的问题，毕竟此时人与本体直接接触或者距离很短，即使有精准的力控，万一机器人末端拿的是钢针而碰巧凑过去的是人的眼睛呢？而且协作机器人经常被诟病的就是其牺牲了效率与精度。
为了解决工业机器人与协作机器人中间这条鸿沟，CRB 1100 就把速度与安全分离。速度方面，保留了工业机器人的设计，即CRB 1100 其实就是IRB 1100，只不过加上了四轴上做交互的灯，以及末端的“可拆卸引导式编程装置”，估计是个6D鼠标吧。于是CRB 1100 可以达到工业机器人级别的 5m/s 以上，IRB 1100 怎么用，它就怎么用。
而安全方面则是采用了激光扫描仪的方式。一开始看照片时，看见有个油菜黄的东西，怎么那么像AGV的激光雷达？再一查，好吧，正是SICK的安全激光扫描仪 microScan 3。而且，前面说“油菜黄”也不是随便叫的。
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