产品:165
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如下为IRC5单柜型控制器，中大型负载6轴机器人用
如下为IRC5C紧凑型控制器，小负载6轴机器人或者4轴机器人用
一台新的机器人开始调试，我们要知道怎么去配置、使用I/O信号板，才能更便捷的实现机器人的控制。
DSQC652板的配置
A:板卡的配置
通过示教器左上角ABB菜单->控制面板->配置->IO->DeviceNet Device->添加
选择：使用来自模块的值，选择DSQC 652
参数：里面我们需要设置板卡的名称和地址
Name（名称）d652，可设置其它名称；
Address（地址）根据输入输出板上的跳线确定的地址，默认10；
其它参数选项默认。
注意：不同的控制器系统版本可能配置I/O的步骤稍有区别。
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B:信号的添加
在控制面板->配置->IO->Signal里添加输入输出信号
DSQC 652是16输入+16输出I/O卡，Signal需一个个添加
例如添加一个di0信号：设置Name，Type of Signal选择Digital Output，Assigned to Device选择刚配置好的板卡，设置Device Mapping。注意，实际接线1号针脚，这里地址为0。以此类推
DSQC1030板的配置
DSQC1030板使用的是EtherNet/IP通信配置，默认出厂时已配置好，我们无需再进行板卡的配置，而I/O信号的添加在系统初次启动时会提示一键自动添加生成，非常的方便。
如下图，为初次启动机器人系统自动配置DSQC1030板的信号
系统输入信号
系统输入指通过某个数字输入信号来控制机器人某种运行状态，我们通过定义系统输入状态，就可以通过外部信号（比如：PLC、按钮、按键、感应器等）来控制机器人的运行。
比较常用的一些系统输入信号：
Motors On 机器人电机上电
Motors Off 机器人电机下电
Start 运行机器人程序（从程序指针当前位置运行机器人程序）
Stop 停止运行机器人程序
Start at Main 从新运行机器人程序（从主程序***行开始运行程序）
Reset Execution Error Signal 复位机器人错误
如下：配置"Local_IO_O_DI10"作为系统输入外部控制机器人停止信号：
系统输出信号
系统输出指机器人通过某个数字输出信号来表示当前某种运行状态，我们通过定义系统输出，就可以在外部人机交互中直观的显示机器人的运行状态。（比如系统输出信号给到PLC、触摸屏、三色灯、指示灯、蜂鸣器等）
比较常用的一些系统输出信号：
Motors On 机器人电机上电
Motors Off 机器人电机下电
Cycle On 机器人程序正在运行
Auto On 机器人处在自动模式
Emergency Stop 急停中
Execution Error 执行错误
如下：配置"Local_IO_O_DO13"作为系统输出入自动模式中信号：
注意：控制面板->配置中只要进行了更改，都需重启控制器才生效！
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DSQC 652的16输入和6输出信号可随意分配用作系统输入输出信号，没有配分配给系统输入输出的信号为通用I/O信号，可用来和外部PLC、按键、按钮、感应器等做交互控制。
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