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步骤1、将机器人操作模式选择器置于手动限速模式
步骤2、在ABB菜单中，单击手动操纵打开手动操纵窗口
机械单元：
步骤1、打开手动操纵窗口，并点击机械单元。
步骤2、在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后点击确定。
运动模式：
步骤1、打开手动操纵窗口，并点击动作模式。
步骤2、在弹出的窗口中选择所需模式，然后点击确定。
单轴运动
Axis 1-3 轴 1-3
机器人一、二、三每个转轴单独转动。
Axis 4-6 轴 4-6
机器人四、五、六每个转轴单独转动。
单轴运动何时使用比较好呢？
（1）将机械单元移出危险位置；
（2）将机器人移出奇点；
（3）定位机器人轴，以便进行校准。
注：机器人外轴运动必须为单轴运动； 为了更***校准，可使用微动控制。
重定位运动姿态运动：
机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。
注：重定位运动时，必须先选择工具坐标。
线性运动基坐标
何时使用：
当需要将可预测的运动轻而易举地转化为控制杆运动时，可以在基坐标系中进行微动控制。在许多情况下，基坐标系是使用***为方便的一种坐标系，因为它对工具、工件或其它机械单元没有依赖性。
操作步骤
（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性；
（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤；
（3）点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定；
（4）按住使动装置，启动操纵器电机；
（5）移动控制杆，机械单元将随之移动；
线性运动大地坐标
何时使用：
例如：有两个机器人，一个安装于地面，一个倒置。代表机器人的基坐标系也将上下颠倒。如果在倒置机器人的基坐标系中进行微动控制，则很难预测移动情况。此时可选择共享大地坐标系。
操作步骤
（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。
（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
（3）点击坐标系，然后点击基坐标，再点击确定。
（4）按住使动装置，启动操纵器电机。
（5）移动控制杆，机械单元将随之移动。
线性运动工件坐标
何时使用：
例如：工厂打算确定一系列孔的位置，以便沿着工件边缘钻孔。工厂打算在工件箱的两面隔板之间焊接。
操作步骤
（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。
（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
（3）点击工件以选择工件。
（4）点击工具以选择工具。
（5）点击有效载荷以选择有效载荷
（6）点击坐标系，然后点击工件，再点击确定。
（7）按住使动装置，启动操纵器电机。
（8）移动控制杆，机械单元将随之移动。
线性运动工具坐标
何时使用：
使用工具体系对穿、钻、铣、锯等进行编程和调整
操作步骤
（1）在ABB菜单中，点击微动控制，查看微动控制属性。
（2）点击动作模式，然后点击线性，再点击确定，如果之前已选择线性动作，则无需执行此步骤。
（3）选择合适的工具。
（4）点击坐标系，然后点击工具，再点击确定。
（5）按住使动装置，启动机械单元电机。
（6）移动控制杆，机械单元将随之移动。
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