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安川机器人“原点”称谓较多，往往给用户造成不必要的困扰和麻烦，本文就该问题，浅谈下各种”原点“的应用和注意事项。如下图所示，”原点“分为三种，分别是：①作业原点位置、②第二原点位置、③原点位置。
作业原点位置是与机器人作业相关的基准点，以不与周边机器发生干涉，启动生产线等为前提条件，机器人必须要设定在可移动范围内。一言以蔽之，作业原点位置就是用户在正式启动机器人运行程序时的起始点，也可叫做待机位置，由用户自己根据工况自由定义，没有***标准。将【机器人】【作业原点位置】设置为程序的起始点即可，可通过示教编程器或外部信号输入来调整机器人的姿势，移动机器人到已设定好的作业原点位置。
另外，机器人在作业原点位置的附近时，作业原点位置信号开启。
总结：
工程师比较标准地编写程序时，一般都需要更改【作业位置原点】，如果不改，【作业位置原点】和下面提到的【第二原点位置】【原点位置】姿态位置相同。
第二原点位置
和机器人固有的【原点位置】不同，【第二原点位置】是作为***数据的检查点而设定的。主要目的是机器人通电前后检查马达编码器的***值旋转数据，若不一致时，接通控制柜后，会发生4107 报警显示“ ***数据允许范围异常”。有以下两种情况会发生报警：
? 编码器系统正常，但是电源关闭后，机器人本体某个轴因外力所致，位置发生了变化。对策：参考《报警代码系列-45（4107）》。
? 编码器系统异常
编码器系统有异常的情况下，按下启动按钮机器人开始再现动作时，机器人会有意想不到的动作，非常危险。因此，为了确保安全性，发生***值允许范围异常报警后，只有确认第二原点位置的操作完成后，才能进行再现或试运行。确认的方法参考《第二原点位置确认》。
总结：
一般情况下【第二原点位置】不用修改，且各个轴显示的脉冲值全部为0，此时该位置的姿态和【原点位置】姿态位置相同。
原点位置是指各个轴在0 脉冲时的位置，此时的姿势叫做原点位置姿势。一般垂直6轴多关节机器人的原点姿势如下图所示（机型不同, 原点位置姿态也不同, 具体请参照各机型对应的《机器人使用说明书》，以其中规定的姿态为准）。
注意：
①机器人出厂时已校准过原点位置，但下列情况需要再次校准原点位置。
? 更换机器人和控制柜的组合时
? 更换马达和编码器时
? 内存卡被删除时（以YRC1000为例，更换AIF01-1E 基板、电池耗尽时等）
? 机器人与工件发生碰撞，导致原点位置偏离时
②原点位置创建完成前，不得进行示教、再现等操作。此外，如果系统内使用多台机器人，必须完成所有机器人的原点位置创建。
③原点位置画面仅在安全模式是管理模式时才会显示（不会更改安全模式的请参考文章《安川机器人系统模式更改》）。
总结：
不要更改原点位置！
不要更改原点位置！
不要更改原点位置！
除非上面的注意①发生。
