安川机器人总线通信之 Modbus TCP
YRC1000可对使用了ACP01基板标准LAN端口(CN106连接器或CN107连接器)的Modbus TCP通信功能(以下简称Modbus TCP(CPU基板))进行使用。YRC1000的Modbus TCP(CPU基板)可使用IO收发功能，实现与其它Modbus TCP对应设备进行YRC1000外部IO信号及寄存器数据的收发。
以下是YRC1000使用 Modbus TCP(CPU基板)时的系统构成示意图：
Modbus TCP的通信规格信息参考下表：
和其他总线类似，
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ant;">关于传输I/O点数，请注意以下几点。
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ant;">1． 无法单独设定输入点数和输出点数。
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ant;">2． YRC1000保留输入 4096点 / 输出 4096点的区域以供IO基板使用。其中，机器人自带IO基板已经标准分配了输入 40点 / 输出 40点。并且，Modbus TCP(CPU基板)的通信状态需要使用8点，该剩余区域为可传输I/O点数。
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ant;">关于Modbus TCP的通信的功能，可以参考下表：
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Modbus TCP的通信规格信息参考下表：
和其他总线类似，
