应用指南

功能名称

MSHIFT指令是可通过指定坐标系计算基准位置和目标位置（平移位置）之间的平移量，设定位置变量的命令。

使用MSHIFT命令，通过直角坐标系上的姿势位移量（Rx、Ry、Rz），可简单计算平移量。然后结合往期文章《安川机器人平移（偏移）功能》介绍的偏移指令组SFTON和SFTOF，便可实现平移量的自动建立，不需人工计算。

传统方法参考：

平移量是平移位置和示教位置X、Y、Z坐标值的差，以及RX、RY、RZ角度位移的差（通常为“0”)。平移时的平移量就是在各坐标系中X、Y、Z的增量，坐标系有四种：基座坐标，机器人坐标，工具坐标，用户坐标（在没有基座轴的系统中，基座坐标和机器人坐标为同一坐标，不能使用示教线坐标）。平移量在位置型变量P中设定，此时可以利用机器人的当前位置（坐标）来确定平移前后的距离，或者条件允许的话可以直接测量出偏移距离，然后登录在合适的P变量中，以利用当前位置的方法举例：

示教的当前位置为X:100,Y:100,Z:100

偏移后的当前位置为X:200,Y:100,Z:200

那么就可以将两个位置的差值X:100,Y:0,Z:100写入某个P变量中，比如P000，切记用的坐标系必须保持统一，然后在偏移指令SFT0N后面的偏移量写入P000即可。

平移量的建立

移动光标到要登录命令处的前一行。

2.按下［命令一览］。

–显示命令一览。

3.选择“平移”。

4.选择MSHIFT命令。

–在输入缓冲区中显示“MSHIFT”命令。

5.附加项目、数值数据的更改。

位置变量号的更改

用［数值键］输入时，按下［选择］，显示数值输入框，输入数值按下［回车］，更改输入缓冲区的数值。

平移坐标系的更改

(1)在输入缓冲区中选中命令，按下［选择］，显示详细编辑画面。

移动光标选中“ 坐标”的“BF”，按下［选择］，显示选择对话框。选择目标坐标，按下［选择］。

(2)按下［回车］。

关闭详细编辑画面，显示程序内容画面。

6.按下［插入］、［回车］。

–登录输入缓冲区中显示的命令。

7.再次按下［命令一览］，选择“平移”， 选择“SFTON ”命令。

–在输入缓冲区中显示“SFTON”命令。

8.附加项目、数值数据的更改。

位置变量号的更改

用［数值键］输入时，按下［选择］，显示数值输入框，输入数值按下［回车］，更改输入缓冲区的数值。如需更改坐标系，也可以在该命令的详细编辑里进行设定，不再赘述。