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一、安川机器人本体标准保养常规检查
1、安川yaskawa机器人本体清洁
根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。
2、本体和6轴工具端固定检查
检查本体及工具是否固定良好。
3、各轴限位挡块检查
4、电缆状态检查
安川机器人保养，检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体电缆的使用状况与磨损情况。
5、密封状态检查检
查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
1、安川yaskawa机器人本体清洁
根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。
2、本体和6轴工具端固定检查
检查本体及工具是否固定良好。
3、各轴限位挡块检查
4、电缆状态检查
安川机器人保养，检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体电缆的使用状况与磨损情况。
5、密封状态检查检
查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
二、功能测量
1、达温度检查
通过专业的红外线温度确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。
2、噪音检查
通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。
3、重复精度检查
通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。
4、机械零位测量
检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。
5、电机抱闸状态检查
检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。
三、安川机器人保养件更换
1 .本体油品更换
机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
2 .安川机器人SMB板检查及电池更换
检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。
四、控制柜标准保养常规检查
1 .安川机器人控制柜清洁
对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行除尘。
2 .控制柜各部件牢固性检查
检查控制柜内所有部件的紧固状态。
3 .示教器清洁
示教器及电缆清洁与整理。
4 .电路板指示灯状态
检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。
5 .控制柜内部电缆检查
控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。
五、控制柜测量
1 .电源电压测量
测量机器人进线电压，驱动电压，电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的
波形，从而对电压进行整体分析。
2 .安全回路检测
检查安全回路（AS.GS.ES）的运行状态是否正常
3 .示教器功能检测
检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能
4 .系统标定补偿值检侧
检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致
5 .系统备份和导入检测
检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能
6 .硬盘空间检测
优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常
7 .湿度检查
通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。
六、保养件更换
1、驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换
2、防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换
3、辅助接触器触点更换控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换
4、保险丝更换
控制柜保险丝更换
5、电机上电指示灯更换
1、达温度检查
通过专业的红外线温度确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。
2、噪音检查
通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。
3、重复精度检查
通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。
4、机械零位测量
检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。
5、电机抱闸状态检查
检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。
三、安川机器人保养件更换
1 .本体油品更换
机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
2 .安川机器人SMB板检查及电池更换
检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。
四、控制柜标准保养常规检查
1 .安川机器人控制柜清洁
对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行除尘。
2 .控制柜各部件牢固性检查
检查控制柜内所有部件的紧固状态。
3 .示教器清洁
示教器及电缆清洁与整理。
4 .电路板指示灯状态
检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。
5 .控制柜内部电缆检查
控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。
五、控制柜测量
1 .电源电压测量
测量机器人进线电压，驱动电压，电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的
波形，从而对电压进行整体分析。
2 .安全回路检测
检查安全回路（AS.GS.ES）的运行状态是否正常
3 .示教器功能检测
检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能
4 .系统标定补偿值检侧
检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致
5 .系统备份和导入检测
检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能
6 .硬盘空间检测
优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常
7 .湿度检查
通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。
六、保养件更换
1、驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换
2、防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换
3、辅助接触器触点更换控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换
4、保险丝更换
控制柜保险丝更换
5、电机上电指示灯更换
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