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安川机器人宏程序的种类和宏程序的示教操作流程！！
发布时间：2020-05-14 浏览次数：2353
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注：本文章文字、图片部分来自网络 版权归原作者，侵删。 一、宏程序的种类 宏程序使用的方式有以下3种类型。 ●机器人宏程序(指定控制轴组) 宏程序命令内可以登录移动命令。 作为机器人宏程序，己作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。 *R 2的程序，在R 1所构成的宏程序里无法执行。 ●机器人宏程序(没有控制轴组) 宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。 ●并行宏程序 使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。  使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加*大16个变量。 
接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。  ②指定变量数据指定读取的变量号，可以追加*大16个变量特性。 
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