一、 安川yaskawa机器人本体标准保养常规检查
　　1、安川yaskawa机器人本体清洁
　　根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。
　　2、本体和6轴工具端固定检查
　　检查本体及工具是否固定良好。
　　3、各轴限位挡块检查
　　4、电缆状态检查
　　安川yaskawa机器人保养，检查机器人信号电缆，动力电缆，用户电缆，本体电缆的使用状况与磨损情况。
　　5、密封状态检查检
　　查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油，渗油现象。
　　二、功能测量
　　1、达温度检查
　　通过专业的红外线温度***确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否致。
　　2、噪音检查
　　通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。
　　3、重复精度检查
　　通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。
　　4、机械零位测量
　　检测机器人的当前零位位置与标准标定位置是否一致。
　　5、电机抱闸状态检查
　　检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。
　　三、安川yaskawa机器人保养件更换
　　1 .本体油品更换
　　机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。
　　2 .安川机器人SMB板检查及电池更换
　　检查SMB板的固定连接是否正常，更换电池。
　　四、控制柜标准保养常规检查
　　1 .安川机器人控制柜清洁
　　对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行除尘。
　　2 .控制柜各部件牢固性检查
　　检查控制柜内所有部件的紧固状态。
　　3 .示教器清洁
　　示教器及电缆清洁与整理。
　　4 .电路板指示灯状态
　　检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。
　　5 .控制柜内部电缆检查
　　控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。
　　五、控制柜测量
　　1 .电源电压测量
　　测量机器人进线电压，驱动电压，电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的
　　波形，从而对电压进行整体分析。
　　2 .安全回路检测
　　检查安全回路（AS.GS.ES）的运行状态是否正常
　　3 .示教器功能检测
　　检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能
　　4 .系统标定补偿值检侧
　　检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致
　　5 .系统备份和导入检测
　　检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能
　　6 .硬盘空间检测
　　优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常
　　7 .湿度检查
　　通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。
　　六、保养件更换
　　1、驱动风扇单元更换驱动单元冷却风扇更换
　　2、防尘过滤网更换控制柜防尘过滤网更换
　　3、辅助接触器触点更换控制柜辅助接触器常开和常闭触点更换
　　4、保险丝更换
　　控制柜保险丝更换
　　5、电机上电指示灯更换