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安川机器人选项功能之弧焊传感器功能--安川机器人一级代理商
“ 焊接过程中，能够根据焊缝的位置进行轨迹修正的机器人才是用户想要的机器人。”
01
弧焊传感器自述
在焊接过程中，使用恒压特性的焊接电源具有根据焊丝与母材之间的距离 L 的变化，而使焊接电流发生变化的特性。而弧焊传感器正是利用了此特性来判断焊缝的位置，进而修正焊接轨迹。
本功能能够对应的工作范围：
板厚：3.2 mm 以上
接头：T 字角焊缝、重叠
速度：1 m ／分以下
注意：当焊接条件由熔滴过渡状态变为喷射过渡状态时，不能使用弧焊传
感器功能。
02
弧焊传感器硬件配置
1. 请将电流检测单元（选配件）的连接电缆与YRC1000 的ACP02 基板（选配件）（CN121）连接（ACP02 基板安装方法不再赘述，如有疑问请留言）。
2. 连接时请将电流监测单元如箭头图所示对着焊枪侧。
3. 请将电流监测单元的＋电缆与焊机的＋端子连接，另一端与送丝装置侧焊枪供电部的+极焊接电缆连接，并用附属的橡胶板卷裹起来，用绝缘胶带缠上。
参考下图：
接线完毕后，为确认已正确进行配线，可以进行对ACP02 基板的输入状态的
诊断。（ACP02 基板指COMARC 用基板。）
请进行以下的操作，以显示ACP02 诊断画面。
将安全模式改为【管理模式】或者【安全模式】
选择主菜单的【输入输出】
选择【ACP02 诊断】
显示ACP02 诊断画面。
错误连接时： 进行焊接时，输入电压值变为负值。
正确连接时： 执行常规的ARCON ～ ARCOF 进行焊接时，输入电压值变成正值。（此时请暂且不要使用COMARCON ～ COMARCOF来执行程序。）
03
弧焊传感器操作方法
弧焊传感通过测量摆动运行的两侧的焊接电流值，来对正在执行的机器人的轨迹进行修正。但是，实际的焊接中，摆动运行的周期与电流变化的周期会产生偏差。因此必须修正此偏差，而此偏差的值被我们定义为相位修正值。根据焊接现象不同，相位修正值各有不同，因此需要对焊机进行实际测量然后登录数据。
为了测量相位修正值， 需要创建相位修正值测量用的程序。请参考以下的程序示例，创建相位修正值测量用的程序。
相位修正值的测量 / 登录
1. 选择相位修正值测量用程序
2. 自动模式下选择程序内容画面的【实用工具】
3. 选择选择对话框的【特殊运行设定】
4. 「COMARC 条件测量模式」设定为「有効」
5. 执行程序
6. 示教模式下选择【实用工具】
7. 选择【COMARC 条件自动登录】，显示COMARC 相位修正画面。
8. 选择主菜单的【参数】
9. 选择【SxE】
10. 显示变更的参数编号
11. 在COMARC 相位修正画面将已确认的相位修正值登录进 SxE参数。
传感监测条件的测量与登录
通过在传感监测条件测量模式下自动运行测量用的程序，可以自动测量传感监测条件数据 （上下校正条件及左右校正条件）。
以下显示测量用的程序示例：
操作同【相位修正值的测量 / 登录】的1~7步骤相同，在显示的【 COMARC 条件登录画面】中点击左上角的【数据】，然后在选择对话框中选择「数据登录执行」。
然后，就可以正常使用此功能啦！
注意点：
①焊接开始前，请先确认以下事项：S1E197已经设为【0】