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几乎每个机器人制造商都开发了自己的专有机器人编程语言。您可以通过学习Pascal熟悉其中的几个。但是，您每次开始使用新的机器人时，仍然需要学习新的语言。
ABB拥有RAPID编程语言。Kuka有KRL（Kuka Robot Language）。Comau使用PDL2，安川机器人使用INFORM和川崎使用AS。然后，Fanuc机器人使用Karel，St?ubli机器人使用VAL3和Universal Robots使用UR
1、安川机器人移动指令
MOVJ通过链接插值移动至教示位置。
在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。
MOVL以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。
在焊接区间等操作区间里经常使用。
MOVC以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的3点的圆弧。
MOVS以样条插值向教示位置移动。
IMOV由现在位置设定的增量值以直线插补移动。
SPEED指定PLAY速度
若被登录的移动命令_上没有指定速度，则以SPEED命令上指定的速度来操作。
REEP在程序上登录参照位置数据的指令。能够使用的标签受程 序的控制组限制。
用REFP登录的位置数据,通过GETS命令能够读入到位置变数上。
2、安川机器人附加命令的命令
IF 操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT 附加移动命令的ENWAIT命令,在被指定的时间前执行下-行的移动命令以外的命令。
3、安川机器人通用命令
TOOLON 打开操作指令。
TOOLOF 关闭操作指令。
4、安川机器人移位命令
SFTON 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的X、Y、 Z的增量值,设定位置型变数。
SFTOF 终了平行移位操作。
MSHIFT 由数据2和数据3在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据1。
数据2显示进行平行移位时的基准位置，数据3显示目标位置(移位位置)。
2、安川机器人附加命令的命令
IF 操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。
UNTIL 在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。
ENWAIT 附加移动命令的ENWAIT命令,在被指定的时间前执行下-行的移动命令以外的命令。
3、安川机器人通用命令
TOOLON 打开操作指令。
TOOLOF 关闭操作指令。
4、安川机器人移位命令
SFTON 开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的X、Y、 Z的增量值,设定位置型变数。
SFTOF 终了平行移位操作。
MSHIFT 由数据2和数据3在指定的坐标系上算出移位量，保存至数据1。
数据2显示进行平行移位时的基准位置，数据3显示目标位置(移位位置)。
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