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硬件准备 / Hardware
?KUKA KR C4 控制器
?BECKHOFF 耦合模块 EK1100（ EtherCAT ）
?BECKHOFF 输入模块 EL1809（16 个点数字量 ）
?BECKHOFF 输出模块 EL2809（16 个点数字量 ）
注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。
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软件准备 / Software
与控制器相对应的WorkVisual 软件（随机光盘）
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硬件连接 / Connection
在软件模块配置之前，下面我们首先为大家介绍一下如何安装接线：
?将 CCU 上的X44接入 EK1100 的EtherCAT IN口。
?EK1100 的四个指示灯（图上绿色区域)，上面的两个常亮，下面的Link灯高频闪烁，RUN 灯常亮。
?电源端的接线用小螺丝刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下拨压，将导线插入圆孔中，再将小螺丝刀释放取出，导线被压牢。
注意：EK1100 上方的24V / 0V是给 EK1100 自身供电的，而下方的+ / -是给后续模块的输入/输出端子供电的，都需要接线。
?输入回路需要与电源正极连接，故传感器或开关的一端接EL1809上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的 +。
?输出回路需要与电源负极连接，故负载的一端接EL2809上的 16 个端子任意一个，另一端接EK1100 上的-。
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软件配置 / Configuration
1. 导入模块设备说明文件（简称 ESI ）文件
?从 BECKHOFF 官网下载相关模块设备说明文件( ESI )。打开 WorkVisual 软件，菜单File / Import / Export / Import device description file。
?点击浏览，找到相关的ESI 文件，导入后系统会自动更新设备目录。（必须将机器人项目关闭才能导入设备说明文件）
2. 组态配置
?使用笔记本电脑将机器人项目上传至所使用的 WorkVisual 软件中，激活该项目，选择总线结构（Bus structure），点击鼠标右键，添加。
?选择KUKA Extension Bus，点击鼠标右键添加，将 EK1100 模块添加至 KEB 总线上。
?选择EK1100 模块，点击鼠标右键添加，将 EL1809 和 EL2809 添加到 EK1100 下方。
3. 地址映射（I/O Mapping）
?以输入信号为例：点击 IO Mapping 标签 ，左边选择 KRC I/Os ，点击 Digital Inputs 右侧选择 Fieldbusses 标签，点击 EL1809 模块。
?右边 Ctrl+A 全选，然后拖曳至左侧机器人起始输入端地址位，结果见下图。
?输出的地址映射也是如此。
