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免示教焊接机器人包角焊与连续焊
寻位过程，测量拐角位置免示教焊接机器人腰圆连续焊接
免示教焊接机器人小摆幅电弧跟踪
小摆幅电弧跟踪
1. 焊机电流信号直接采集处理：1mm小摆幅电弧跟踪
2.焊点位置信号过滤：
a. 采集基准信号时如果经过焊点会导致偏差；
b. 通过采集信号比对，排除焊点位置，保持电弧跟踪稳定
免示教焊接机器人箱型柱坡口自适应
免示教焊接机器人箱型柱坡口自适应
箱型柱坡口自适应：
原本：
原本：
1. 人工坡口质量差，坡口角度不均匀
2. 拼装中变形导致间隙不均匀
3. 焊点，电渣焊孔等位置需要调整焊枪位置和工艺
免示教版本：自适应全熔透焊接（加背垫）
扫描坡口（1次）
层道规划
成型剖面
