ABB机器人工业机器人

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">直角坐标型工业机器人

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import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">手部空间的位置变化是通过沿着三个相互垂直的轴线移动来实现，常用于生产设备的上下料和高精度的装配和检测作业。一般直角坐标型工业机器人的手臂可以垂直上下移动（Z轴方向），并可以沿着滑架和横梁上的导轨进行水平二维平面的移动（X、Y方向）。显然直角坐标型工业机器人有三个移动关节，即3个自由度。

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import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">优点：

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·结构简单；

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·编程容易，在X、Y、Z三个方向的运

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">动没有耦合，便于控制系统的设计；

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·直线运动速度快，定位精度高，蔽障性能较好；

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import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">缺点和问题：

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·动作范围小，灵活性较差；

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·导轨结构较复杂，维护比较困难，导轨暴露面大，不如转动关节密封性好；

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·结构尺寸较大，占地面积较大；

import ant; overflow-wrap: break-word ! import ant;">·移动部分惯量较大，增加了对驱动性能的要求；