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伺服编码器
1 产品型号说明
法兰安装形式为锥孔、板簧安装，主尺寸为 48mm，出线方式为电缆侧出，锥孔直径为 9mm； 多圈式，多圈分辨率 16 位，单圈分辨率为23 位；工作电压为 5VDC，输出接口为 RS485。
2.使用说明
2.1.帧格式
传输接口：RS-485。
波特率：2.5Mbps。
数据格式：
单元 |
描述 |
备注 |
CF |
Control Field |
以此识别不同的命令类型 |
SF |
Status Field |
通过该部分获知编码器状态 |
DF |
Data Field |
编码器位置数据 |
ADF |
Address Field |
可访问的编码器地址 |
EDF |
E2PROM Field |
所在地址的内容 |
CRC |
CRC 校验 |
多项式： x8+1（除 CRC 外，所有数据异或） |
2.1.1 读位置数据
主机请求： CF
从机响应： CF SF DF0 DF1 DF2～DF7 CRC
2.1.2 读 E 2 PROM
主机请求： CF ADF CRC
从机响应： CF ADF EDF CRC 请求帧与返回帧数据相同。
2.1.3 写 E 2 PROM
主机请求： CF ADF EDF CRC
从机响应： CF ADF EDF CRC
请求帧与返回帧数据相同。
2.2 协议详述
2.2.1 Control Field——CF
CF 由一个字节构成，内容如下：
CF 类别 |
数据 |
说明 |
读数据 |
ID0(0x02) |
单圈位置信息读取（CF+SF+ABS+CRC） |
ID1(0x8A) |
多圈位置信息读取（CF+SF+ABM+CRC） |
|
ID2(0x92) |
编码器 ID 信息读取（CF+SF+ENID+CRC） |
|
ID3(0x1A) |
所有信息读取（CF+SF+ABS+ENID+ABM+ALMC+CRC） |
|
写 E2PROM |
ID6(0x32) |
8 位的“用户数据” 可以写入***的地址对应数据 |
读 E2PROM |
IDD(0xEA) |
8 位的“用户数据” 可以从***的地址读出 |
复位 |
ID7(0XBA) |
连续发送 10 次指令，将所有故障标志位进行复位。 |
ID8(0xC2) |
连续发送 10 次指令，将当前的单圈位置进行复位归零。 |
|
IDC(0x62) |
连续发送 10 次指令，将当前的圈数进行复位归零。 |
2.2.1 Status Field——SF
SF 由 1 个字节构成，每一位定义如下表：
位域 |
定义 |
描述 |
Bit0 |
保留 |
0 |
Bit1 |
保留 |
0 |
Bit2 |
保留 |
0 |
Bit3 |
保留 |
0 |
Bit4 |
Counting Error |
同 ALMC.Bit2 |
Bit5 |
or Multi Error |
等于 ALMC.BIT4,Bit5,Bit6,Bit7 的或值 |
Bit6 |
保留 |
0 |
Bit7 |
保留 |
0 |
2.2.2 Data Field——DF0～DF7
根据不同的 CF 类型，DF 中有不同的字节数。
CF 类型 |
DF0 |
DF1 |
DF2 |
DF3 |
DF4 |
DF5 |
DF6 |
DF7 |
ID0(0x02) |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
|||||
ID1(0x8A) |
ABM0 |
ABM1 |
ABM2 |
|||||
ID2(0x92 |
ENID |
|||||||
ID3(0x1A) |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
ENID |
ABM0 |
ABM1 |
ABM2 |
ALMC |
ID8(0xC2) |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
|||||
IDC(0x62) |
ABS0 |
ABS1 |
ABS2 |
注：ABS0-ABS2 为编码器单圈位置数据的低位到高位，ABM 为多圈的低位到高位。ENID 为编码器 ID 信息，默认为 0x17H。
