欧姆龙伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 R88D-1SAN20F-ECT|伺服驱动器-工博士工业品中心

欧姆龙

AC伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 [1S系列支持安全功能]

规格

一般规格

项目规格

使用环境的温度、湿度 0～55℃、 90%RH以下(无结露)

保存环境的温度、湿度 -20～+65℃、 90%RH以下(无结露)

使用、保存环境的空气要求无腐蚀性气体等

使用高度海拔1000m以下

耐振动 10～60Hz、加速度5.88m/s²以下(在共振点不可连续使用)

绝缘电阻电源端子/动力端子与PE之间0.5MΩ以上(DC500V)

耐电压电源端子/动力端子与PE之间AC1500V 1分钟(50/60Hz)

保护构造 IP20(安装在保护等级为IP54的柜内)

国际标准 EU指令 EMC指令 EN 61800-3 second environment、 C3 category(EN 61000-6-7; Functional Safety)

低电压指令 EN61800-5-1

机械指令 EN ISO 13849-1、 EN61508、 EN62061、 EN61800-5-2

UL标准 UL61800-5-1

CSA标准 CSA C22.2 No.274

韩国电波法(KC) 适用

澳大利亚标识要求(RCM) 适用

EAC标准适用

SEMI标准可用于瞬停基准 (无负荷时)

船舶标准 (NK/LR) 不适用

注1. 上述项目根据单独评估试验得出的结论。复合条件下除外。

2. 实施伺服驱动器的MEGA测试（绝缘电阻测量）时，请断开全部伺服驱动器后再进行。如果在连接状态进行MEGA测试，可能会导致伺服驱动器故障。

此外，切勿进行伺服驱动器的耐电压试验。否则可能会损伤内部元件。

机械指令详情如下：

基于安全输入信号的STO功能：EN ISO13849-1（Cat3 PLe）、EN61508、EN62061、EN61800-5-2（SIL3）

基于EtherCAT通信的安全功能：EN ISO 13849-1（STO/SS1/SBC: Cat.3 PLe, SS2/SLS/SDI/SOS/SLP: Cat.3 PLe）、EN61508、 EN62061、EN61800-5-2

项目	规格
使用环境的温度、湿度	0～55℃、 90%RH以下(无结露)
保存环境的温度、湿度	-20～+65℃、 90%RH以下(无结露)
使用、保存环境的空气要求	无腐蚀性气体等
使用高度	海拔1000m以下
耐振动	10～60Hz、加速度5.88m/s²以下(在共振点不可连续使用)
绝缘电阻	电源端子/动力端子与PE之间0.5MΩ以上(DC500V)
耐电压	电源端子/动力端子与PE之间AC1500V 1分钟(50/60Hz)
保护构造	IP20(安装在保护等级为IP54的柜内)
国际标准	EU指令	EMC指令	EN 61800-3 second environment、 C3 category(EN 61000-6-7; Functional Safety)
低电压指令	EN61800-5-1
机械指令	EN ISO 13849-1、 EN61508、 EN62061、 EN61800-5-2
UL标准	UL61800-5-1
CSA标准	CSA C22.2 No.274
韩国电波法(KC)	适用
澳大利亚标识要求(RCM)	适用
EAC标准	适用
SEMI标准	可用于瞬停基准 (无负荷时)
船舶标准 (NK/LR)	不适用

性能规格

AC200V输入型

伺服驱动器型号 (R88D-) 1SAN02H-ECT 1SAN04H-ECT 1SAN08H-ECT

项目 200W 400W 750W

输入主回路电源电压单相及三相AC200～240V(170～252V)1

频率 50/60Hz(47.5～63Hz)1

控制回路电源电压 DC24V(21.6～26.4V)

**消耗电流 2 700mA

额定电流[Arms]
(主回路电源电压：
AC240V时) 单相 2.7 4.6 7.3

三相 1.5 2.7 4

输出额定电流[Arms] 1.5 2.5 4.6

大电流[Arms] 5.6 9.1 16.9

发热量[W] 主回路 17 25 42

控制回路 11.9 11.9 14.5

适用伺服马达额定输出[W] 200 400 750

3000r/min马达 (R88M-) 无电池20位
ABS 1AM20030T 1AM40030T 1AM75030T

瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时) 10ms(负荷条件：额定输出时)4

重量[kg] 2.6 2.6 2.6

伺服驱动器型号 (R88D-) 1SAN10H-ECT 1SAN15H-ECT 1SAN20H-ECT 1SAN30H-ECT

项目 1kW 1.5kW 2kW 3kW

输入主回路电源电压三相
AC200～240V
(170～252V)1 单相及三相
AC200～240V
(170～252V)1 三相AC200～240V(170～252V)1

频率 50/60Hz(47.5～63Hz)*1

控制回路电源电压 DC24V(21.6～26.4V)

**消耗电流 2 700mA 1000mA

额定电流[Arms]
(主回路电源电压：
AC240V时) 单相 - 15.7 - -

三相 5.8 9 13 15.9

输出额定电流[Arms] 7.7 9.7 16.2 22.3

大电流[Arms] 16.9 28.4 41 54.7

发热量[W] **主回路 *3 49 88 140 150

控制回路 14.5 22.4 22.4 22.4

适用伺服马达额定输出[W] 1000 1500 2000 3000

3000r/min马达 (R88M-) 无电池20位
ABS 1AL1K030T 1AL1K530T 1AL2K030T 1AL2K630T

1500r/min马达 (R88M-) 无电池20位
ABS - 1AM1K515T - 1AM2K715T

瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时)** 10ms(负荷条件：额定输出时)4

重量[kg] 2.6 4.2 4.2 4.2

1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。

2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。

由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。

3. 为应用伺服马达的发热量的***大值。

各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。

*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。

采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上

伺服驱动器型号 (R88D-)	1SAN02H-ECT	1SAN04H-ECT	1SAN08H-ECT
项目	200W	400W	750W
输入	主回路	电源电压	单相及三相AC200～240V(170～252V)*1
频率	50/60Hz(47.5～63Hz)*1
控制回路	电源电压	DC24V(21.6～26.4V)
*消耗电流 2**	700mA
额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC240V时)	单相	2.7	4.6	7.3
三相	1.5	2.7	4
输出	额定电流[Arms]	1.5	2.5	4.6
***大电流[Arms]	5.6	9.1	16.9
发热量[W]	主回路	17	25	42
控制回路	11.9	11.9	14.5
适用伺服马达额定输出[W]	200	400	750
3000r/min马达 (R88M-)	无电池20位 ABS	1AM20030T	1AM40030T	1AM75030T
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时)	10ms(负荷条件：额定输出时)*4
重量[kg]	2.6	2.6	2.6

伺服驱动器型号 (R88D-)	1SAN10H-ECT	1SAN15H-ECT	1SAN20H-ECT	1SAN30H-ECT
项目	1kW	1.5kW	2kW	3kW
输入	主回路	电源电压	三相 AC200～240V (170～252V)*1	单相及三相 AC200～240V (170～252V)*1	三相AC200～240V(170～252V)*1
频率	50/60Hz(47.5～63Hz)*1
控制回路	电源电压	DC24V(21.6～26.4V)
*消耗电流 2**	700mA	1000mA
额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC240V时)	单相	-	15.7	-	-
三相	5.8	9	13	15.9
输出	额定电流[Arms]	7.7	9.7	16.2	22.3
***大电流[Arms]	16.9	28.4	41	54.7
发热量[W]	*主回路 3**	49	88	140	150
控制回路	14.5	22.4	22.4	22.4
适用伺服马达额定输出[W]	1000	1500	2000	3000
3000r/min马达 (R88M-)	无电池20位 ABS	1AL1K030T	1AL1K530T	1AL2K030T	1AL2K630T
1500r/min马达 (R88M-)	无电池20位 ABS	-	1AM1K515T	-	1AM2K715T
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC200V时)	10ms(负荷条件：额定输出时)*4
重量[kg]	2.6	4.2	4.2	4.2

AC400V输入型

AC400V输入型AC400V三相电源，请使用实施了中性点接地的电源。

伺服驱动器型号 (R88D-) 1SAN10F-ECT 1SAN15F-ECT 1SAN20F-ECT 1SAN30F-ECT

项目 1kW 1.5kW 2kW 3kW

输入主回路电源电压三相 AC380～480V(323～504V)1

频率 50/60Hz(47.5～63Hz)1

控制回路电源电压 DC24V(21.6～26.4V)

**消耗电流 2 1000mA

额定电流[Arms]
(主回路电源电压：
AC480V时) 三相 3.1 4.3 6.5 8.4

输出额定电流[Arms] 4.1 4.7 7.8 11.3

大电流[Arms] 9.6 14.1 19.8 28.3

发热量[W] **主回路 *3 56 81 120 150

控制回路 22.4 22.4 22.4 22.4

适用伺服马达额定输出[W] 1000 1500 2000 3000

3000r/min马达 (R88M-) 无电池20位
ABS 1AL75030C
1AL1K030C 1AL1K530C 1AL2K030C 1AL3K030C

1500r/min马达 (R88M-) 无电池20位
ABS - 1AM1K515C - 1AM3K015C

瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC400V时)** 10ms(负荷条件：额定输出时)4

重量[kg] 4.2 4.2 4.2 4.2

1. 括号外的值表示额定值，括号内的值表示容许变动范围。

2. 请考虑上述消耗电流的电流值后选择直流电源。

由于产品铭牌上印有的额定电流值是1S系列伺服驱动器Advance型申请UL/低电压指令的条件，因此为各产品选择直流电源时，无需考虑该值。

3. 为应用伺服马达的发热量的***大值。

各应用伺服马达的发热量的详情，请参见第14页的“伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系”。

*4. 主回路的瞬断保持时间。请使用满足以下条件的直流电源作为控制电源，确保在瞬断时能保持控制回路的电源。

采用强化绝缘或二次绝缘，输出保持时间为10ms以上

伺服驱动器型号 (R88D-)	1SAN10F-ECT	1SAN15F-ECT	1SAN20F-ECT	1SAN30F-ECT
项目	1kW	1.5kW	2kW	3kW
输入	主回路	电源电压	三相 AC380～480V(323～504V)*1
频率	50/60Hz(47.5～63Hz)*1
控制回路	电源电压	DC24V(21.6～26.4V)
*消耗电流 2**	1000mA
额定电流[Arms] (主回路电源电压： AC480V时)	三相	3.1	4.3	6.5	8.4
输出	额定电流[Arms]	4.1	4.7	7.8	11.3
***大电流[Arms]	9.6	14.1	19.8	28.3
发热量[W]	*主回路 3**	56	81	120	150
控制回路	22.4	22.4	22.4	22.4
适用伺服马达额定输出[W]	1000	1500	2000	3000
3000r/min马达 (R88M-)	无电池20位 ABS	1AL75030C 1AL1K030C	1AL1K530C	1AL2K030C	1AL3K030C
1500r/min马达 (R88M-)	无电池20位 ABS	-	1AM1K515C	-	1AM3K015C
瞬断保持时间 (主回路电源电压：AC400V时)	10ms(负荷条件：额定输出时)*4
重量[kg]	4.2	4.2	4.2	4.2

伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系

伺服驱动器型号伺服马达型号主回路发热量[W]

R88D-1SAN15H-ECT R88M-1AL1K530T-口 88

R88M-1AM1K515T-口 69

R88D-1SAN30H-ECT R88M-1AL2K630T-口 150

R88M-1AM2K715T-口 150

R88D-1SAN10F-ECT R88M-1AL75030C-口 55

R88M-1AL1K030C-口 56

R88D-1SAN15F-ECT R88M-1AL1K530C-口 81

R88M-1AM1K515C-口 52

R88D-1SAN30F-ECT R88M-1AL3K030C-口 150

R88M-1AM3K015C-口 140

伺服驱动器型号	伺服马达型号	主回路发热量[W]
R88D-1SAN15H-ECT	R88M-1AL1K530T-口	88
R88M-1AM1K515T-口	69
R88D-1SAN30H-ECT	R88M-1AL2K630T-口	150
R88M-1AM2K715T-口	150
R88D-1SAN10F-ECT	R88M-1AL75030C-口	55
R88M-1AL1K030C-口	56
R88D-1SAN15F-ECT	R88M-1AL1K530C-口	81
R88M-1AM1K515C-口	52
R88D-1SAN30F-ECT	R88M-1AL3K030C-口	150
R88M-1AM3K015C-口	140

安全功能概要

安全功能说明

功能内容

安全扭矩关断
Safe torque off (STO) 断开马达电流，使马达停止。

安全停止1
Safe stop 1 (SS1) 接收到安全控制器的指令后，控制马达减速停止后转入STO。

安全停止2
Safe stop 2 (SS2) 接收到安全控制器的指令后，控制马达减速停止后转入SOS。

安全操作停止
Safe operating stop (SOS) 马达停止后持续供应电力，监控马达保持当前位置。

安全限制速度
Safely-limited speed (SLS) 对安全当前马达速度进行监视。如果超过设定值，将启动STO。

安全限制位置
Safely-limited position (SLP) 监视马达在设定的范围内运行，如果超过设定值，将启动STO。

安全方向
Safe direction (SDI) 对马达的运行方向进行监视。如果马达向禁止旋转的方向旋转，将启动STO。

安全制动控制
Safe brake control (SBC) 保持制动专用的安全输出功能。还可将STO、SS1功能和制动动作联动。

伺服驱动器具备以下2种STO功能。请根据安全机器配置，使用一种或两种功能。

? 基于安全输入信号的STO功能

? 基于EtherCAT通信的STO功能

只使用基于安全输入信号的STO功能时，无需进行EtherCAT网络相关的设定。

各安全功能可实现的*高安全等级如下所示。

功能可实现的安全等级功能可实现的安全等级**

STO SIL3/PLe SLS SIL3/PLe 1

SS1 SIL3/PLe SLP SIL3/PLe 2

SS2 SIL3/PLe SDI SIL3/PLe 1

SOS SIL3/PLe １ SBC SIL3/PLe 3

1. 可实现的安全等级因使用的基本控制不同而变化。
2. 可实现的安全等级因使用的安全原点定位方法和SOPT输入设备等不同而变化。
3. 可实现的安全等级因构建的制动配置不同而变化。
详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT?通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。

功能	内容
安全扭矩关断 Safe torque off (STO)	断开马达电流，使马达停止。
安全停止1 Safe stop 1 (SS1)	接收到安全控制器的指令后，控制马达减速停止后转入STO。
安全停止2 Safe stop 2 (SS2)	接收到安全控制器的指令后，控制马达减速停止后转入SOS。
安全操作停止 Safe operating stop (SOS)	马达停止后持续供应电力，监控马达保持当前位置。
安全限制速度 Safely-limited speed (SLS)	对安全当前马达速度进行监视。如果超过设定值，将启动STO。
安全限制位置 Safely-limited position (SLP)	监视马达在设定的范围内运行，如果超过设定值，将启动STO。
安全方向 Safe direction (SDI)	对马达的运行方向进行监视。如果马达向禁止旋转的方向旋转，将启动STO。
安全制动控制 Safe brake control (SBC)	保持制动专用的安全输出功能。还可将STO、SS1功能和制动动作联动。

功能	可实现的安全等级	功能	可实现的安全等级
STO	SIL3/PLe	SLS	SIL3/PLe *1
SS1	SIL3/PLe	SLP	SIL3/PLe *2
SS2	SIL3/PLe	SDI	SIL3/PLe *1
SOS	SIL3/PLe *１	SBC	SIL3/PLe *3

安全系统的构建

要使装置处于安全的状态，需要利用安全控制器、标准控制器、安全伺服驱动器进行联合控制。
各设备的主要作用如下所示。

设备主要作用

安全控制器 ? 安全输入输出的监视

? 向标准控制器通知安全输入输出的状态

? 向伺服驱动器发出执行/中断安全功能的指令

? 向伺服驱动器发出解除安全功能异常的指令

标准控制器 ? 向伺服驱动器发出伺服ON/OFF或解除异常的指令
? 想伺服驱动器发出位置、速度、扭矩相关的指令

伺服驱动器 ? 根据标准控制器发出的指令，控制伺服ON/OFF或解除异常

? 根据标准控制器发出的指令，控制马达

? 根据安全控制器发出的指令，执行/中断安全功能

? 根据安全控制器发出的指令，解除安全功能的异常

? 发生异常时，停止马达

控制流程如下。
1.有人进入禁止入内的区域时，或有人想要接触装置的危险部位时，以及为了确认装置和产品的状态、进行维护或材料补充而有人靠近装置时，安全控制器将通过安全传感器或安全开关检测其状态。
2.安全控制器向标准控制器通知检测到的信息。
3.标准控制器向安全伺服驱动器发出减速或停止指令。同时，安全控制器向安全伺服驱动器发出指令，指定要使用的安全功能并执行。
4.安全伺服驱动器执行来自两个控制器的指令。

因此，安全控制器和标准控制器需要根据开关、传感器、装置的状态，在合适的时间点向伺服驱动器发出指令，还需要相应的程序。由于两个控制器是联动运行的，因此需要在考虑以下时间的基础上，编写各自的程序。如果未经考虑就运行，将发生STO或超过监视限制值的异常（错误显示No.71.03）。

? 安全功能运行之前的时间

“安全控制器发出安全功能指令之前的时间＋安全功能的执行等待时间”。

? 安全功能的执行等待时间

从安全伺服驱动器接收到安全功能的指令，到开始STO或监为止的时间。

详情请参考“AC伺服马达／驱动器 1S系列 EtherCAT?通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”。

下面以使用SLS功能时为例，介绍控制的流程。

请点击此处，查看大图。

安全系统构成设备经典型号

标准控制器 NX701

EtherCAT耦合器单元 NX-ECC201 NX-ECC202

安全控制器 NX-SL3300 NX-SL3500

安全数字输入单元 NX-SIH400

电磁锁安全钥匙选择器开关 A22LK

伺服驱动器 R88D-1SAN

1. 利用安全钥匙选择器开关和安全控制器，在维护等时，检测靠近装置的人员。

2. 标准控制器将参考安全控制器的信息，确认是否已切换至维护模式。此时，应创建使装置立即减速的指令，并向伺服驱动器发出指令。

3. 安全控制器将向伺服驱动器发出启动SLS的指令。

4. 伺服驱动器将按照标准控制器发出的指令，执行马达的减速控制。同时，在接收到安全控制器发出的启动SLS的指令后，运行SLS功能。

设备	主要作用
安全控制器	? 安全输入输出的监视
? 向标准控制器通知安全输入输出的状态
? 向伺服驱动器发出执行/中断安全功能的指令
? 向伺服驱动器发出解除安全功能异常的指令
标准控制器	? 向伺服驱动器发出伺服ON/OFF或解除异常的指令 ? 想伺服驱动器发出位置、速度、扭矩相关的指令
伺服驱动器	? 根据标准控制器发出的指令，控制伺服ON/OFF或解除异常
? 根据标准控制器发出的指令，控制马达
? 根据安全控制器发出的指令，执行/中断安全功能
? 根据安全控制器发出的指令，解除安全功能的异常
? 发生异常时，停止马达

安全系统构成设备	经典型号
标准控制器	NX701
EtherCAT耦合器单元	NX-ECC201 NX-ECC202
安全控制器	NX-SL3300 NX-SL3500
安全数字输入单元	NX-SIH400
电磁锁安全钥匙选择器开关	A22LK
伺服驱动器	R88D-1SAN

EtherCAT通信规格

项目规格

通信标准 IEC 61158 Type12、 IEC 61800-7 CiA 402驱动器描述文件

物理层 100BASE-TX(IEEE802.3)

连接器 RJ452(有屏蔽作用)
ECAT IN：EtherCAT输入
ECAT OUT：EtherCAT输出

通信介质推荐使用Ethernet5类(100BASE-TX)以上的双绞线(与铝带组合的双重屏蔽)

通信距离节点间距100m以内

过程数据固定PDO映像 (Fixed PDO mapping)
可变PDO映像 (Variable PDO mapping)

邮箱 (CoE) 紧急提示信息、 SDO请求、 SDO响应、 SDO信息

同步模式与通信周期 DC Mode(Synchronous with Sync0 Event)
通信周期：125μs、 250μs、 500μs、 750μs、 1～10ms(0.25ms间隔)
Free Run Mode

LED显示 ECAT-L/A IN( Link /Activity IN)×1
ECAT-L/A OUT( Link /Activity OUT)×1
ECAT-RUN×1
ECAT-ERR×1

CiA402驱动器描述文件 ? Cyclic synchronous position mode(循环同步位置模式)
? Cyclic synchronous velocity mode(循环同步速度模式)
? Cyclic synchronous torque mode(循环同步扭矩模式)
? Profile position mode(描述文件位置模式)
? Profile velocity mode(描述文件速度模式)
? Homing mode(原点回归模式)
? Touch probe function(外部锁定功能)
? Torque limit function(扭矩限制功能)

项目	规格
通信标准	IEC 61158 Type12、 IEC 61800-7 CiA 402驱动器描述文件
物理层	100BASE-TX(IEEE802.3)
连接器	RJ452(有屏蔽作用) ECAT IN：EtherCAT输入 ECAT OUT：EtherCAT输出
通信介质	推荐使用Ethernet5类(100BASE-TX)以上的双绞线(与铝带组合的双重屏蔽)
通信距离	节点间距100m以内
过程数据	固定PDO映像 (Fixed PDO mapping) 可变PDO映像 (Variable PDO mapping)
邮箱 (CoE)	紧急提示信息、 SDO请求、 SDO响应、 SDO信息
同步模式与通信周期	DC Mode(Synchronous with Sync0 Event) 通信周期：125μs、 250μs、 500μs、 750μs、 1～10ms(0.25ms间隔) Free Run Mode
LED显示	ECAT-L/A IN( Link /Activity IN)×1 ECAT-L/A OUT( Link /Activity OUT)×1 ECAT-RUN×1 ECAT-ERR×1
CiA402驱动器描述文件	? Cyclic synchronous position mode(循环同步位置模式) ? Cyclic synchronous velocity mode(循环同步速度模式) ? Cyclic synchronous torque mode(循环同步扭矩模式) ? Profile position mode(描述文件位置模式) ? Profile velocity mode(描述文件速度模式) ? Homing mode(原点回归模式) ? Touch probe function(外部锁定功能) ? Torque limit function(扭矩限制功能)

版本信息

1S系列伺服驱动器通信内置Advance型的单元版本与Sysmac Studio的对应版本如下所示。

单元版本 Sysmac Studio的对应版本

Ver.1.0* Ver.1.27或更高

* 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio时，可支持环网功能。

单元版本	Sysmac Studio的对应版本
Ver.1.0*	Ver.1.27或更高

AC伺服马达 [1S系列支持安全功能]

规格

一般规格

项目规格

使用环境的温度、湿度 0～40℃
20～90%RH(无结露)

保存环境的温度、湿度 -20～+65℃
20～90%RH(无结露)

使用、保存环境的空气要求无腐蚀性气体等

耐振动 * 加速度49m/s²
马达停止时24.5m/s²以下X、 Y、 Z方向

耐冲击加速度98m/s²以下X、 Y、 Z方向3次

绝缘电阻动力端子与FG之间10MΩ以上(DC500V兆欧表)

耐电压动力端子与FG之间AC1500V 1分钟 (电压200V) 动力端子与FG之间AC1800V 1分钟 (电压400V) 制动端子与FG之间AC1000V 1分钟

绝缘等级 F类

保护构造 IP67(轴贯通部、连接器连接针部除外)

国际标准 EU指令低电压指令 EN60034-1/-5

UL标准 UL1004-1/-6

CSA标准 CSA C22.2 ***00(根据cUR)

*机械共振有时会导致振幅增大，因此请***大使用到规格值的80％。

注1. 使用电缆时请勿使其浸泡在油、水中。

2. 注意请勿在电缆开口部分、连接部分弯曲、或使之受到自重压迫等外力作用。

项目	规格
使用环境的温度、湿度	0～40℃ 20～90%RH(无结露)
保存环境的温度、湿度	-20～+65℃ 20～90%RH(无结露)
使用、保存环境的空气要求	无腐蚀性气体等
耐振动 *	加速度49m/s² 马达停止时24.5m/s²以下X、 Y、 Z方向
耐冲击	加速度98m/s²以下X、 Y、 Z方向3次
绝缘电阻	动力端子与FG之间10MΩ以上(DC500V兆欧表)
耐电压	动力端子与FG之间AC1500V 1分钟 (电压200V) 动力端子与FG之间AC1800V 1分钟 (电压400V) 制动端子与FG之间AC1000V 1分钟
绝缘等级	F类
保护构造	IP67(轴贯通部、连接器连接针部除外)
国际标准	EU指令	低电压指令	EN60034-1/-5
UL标准	UL1004-1/-6
CSA标准	CSA C22.2 ***00(根据cUR)

编码器规格

项目规格

编码器方式光学式无电池值编码器

每圈分辨率 20位

多圈旋转量保持 12位

输出信号串行通信

输出接口 RS485标准

注. 值编码器也可作为增量编码器使用。详情请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT?通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438）”。

项目	规格
编码器方式	光学式无电池***值编码器
每圈分辨率	20位
多圈旋转量保持	12位
输出信号	串行通信
输出接口	RS485标准

性能规格

3000r/min马达

型号(R88M-)
项目单位 AC200V

1AM20030T 1AM40030T 1AM75030T

**额定输出 1 2 W 200 400 750

额定扭矩 1 2 N·m .637 1.27 2.39

额定转速 1 2 r/min 3000

大转速 r/min 6000

瞬时大扭矩 1 3 N·m** 2.2 4 4.5 4 8.4 *4

**额定电流 1 2 A(rms) 1.5 2.5 4.6

瞬时***大电流 1 A(rms) 5.6 9.1 16.9

旋转惯量无制动 × 10^-4kg·m² .224 .446 1.825

带制动 × 10^-4kg·m² .284 .506 2.075

适用负荷惯量 × 10^-4kg·m² 4.8 8.4 19.4

扭矩常数 1 N·m/A(rms) .48 .56 .59

功率比 1 5 kW/s 18.1 36.2 31.3

机械时间常数 5 ms .79 .58 .66

电气时间常数 ms 2.4 2.6 3.3

容许径向负荷 6 N 245 245 490

容许轴向负荷 6 N 88 88 196

重量无制动 kg 1.3 1.8 3.2

带制动 kg 1.7 2.2 4.1

散热板尺寸(材质) mm 250×250×t6(铝)

制动器规格 7 励磁电压 8 V DC24±10%

消耗电流(20℃时) A .32 .32 .37

静摩擦扭矩 N·m 1.37以上 1.37以上 2.55以上

吸引时间 ms 30以下 30以下 40以下

释放时间 9 ms 20以下 20以下 35以下

齿隙 ? 1.2以下 1.2以下 1.0以下

容许制动做功 J 60 60 250

容许总做功 J 60000 60000 250000

容许角加速度 rad/s² 10000以下

制动器寿命(加减速) - 1000万次以上

制动寿命 (ON/OFF)、 B10d - 100万次以上

绝缘等级 - F类

带油封会增加摩擦扭矩，因此额定值下降如下。

型号(R88M-)
项目单位 1AM20030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 1AM40030T-O/-OS2/-BO/-BOS2 1AM75030T-O/-OS2/-BO/-BOS2

额定值下降率 % 95 80 90

额定输出Ｗ 190 320 675

额定电流 A(rms) 1.5 2.1 4.2

型号(R88M-)
项目单位 AC200V

1AL1K030T 1AL1K530T 1AL2K030T 1AL2K630T

额定输出 1 2 W 1000 1500 2000 2600

额定扭矩 1 2 N·m 3.18 4.77 6.37 8.28

额定转速 1 2 r/min 3000

大转速 r/min 5000

瞬时大扭矩 1 3 N·m 9.55 14.3 19.1 24.8

额定电流 1 2 A(rms) 5.2 8.8 12.5 14.8

瞬时***大电流 1 A(rms) 16.9 28.4 41 47.3

旋转惯量无制动 × 10^-4kg·m² 2.105 2.105 2.405 6.813

带制动 × 10^-4kg·m² 2.555 2.555 2.855 7.313

适用负荷惯量 × 10^-4kg·m² 35.3 47.6 60.2 118

扭矩常数 1 N·m/A(rms) .67 .58 .56 .62

功率比 1 5 kW/s 48 108 169 101

机械时间常数 5 ms .58 .58 .5 .47

电气时间常数 ms 5.9 6.1 6.4 11

容许径向负荷 6 N 490

容许轴向负荷 6 N 196

重量无制动 kg 5.8 5.8 6.5 11.5

带制动 kg 7.5 7.5 8.2 13.5

散热板尺寸(材质) mm 400×400×t20(铝) 470×470×t20(铝)

制动器规格 7 励磁电压 8 V DC24±10%

消耗电流(20℃时) A .7 .7 .7 .66

静摩擦扭矩 N·m 9.3以上 9.3以上 9.3以上 12以上

吸引时间 ms 100以下 100以下 100以下 100以下

释放时间 9 ms 30以下 30以下 30以下 30以下

齿隙 ? 1.0以下 1.0以下 1.0以下 0.8以下

容许制动做功 J 500 500 500 1000

容许总做功 J 900000 900000 900000 3000000

容许角加速度 rad/s² 10000以下

制动器寿命(加减速) - 1000万次以上

制动寿命 (ON/OFF)、 B10d - 100万次以上

绝缘等级 - F类

型号(R88M-)
项目单位 AC400V

1AL75030C 1AL1K030C 1AL1K530C

额定输出 1 2 W 750 1000 1500

额定扭矩 1 2 N·m 2.39 3.18 4.77

额定转速 1 2 r/min 3000

大转速 r/min 5000

瞬时大扭矩 1 3 N·m 7.16 9.55 14.3

额定电流 1 2 A(rms) 3 3 4.5

瞬时***大电流 1 A(rms) 9.6 9.6 14.1

旋转惯量无制动 × 10^-4kg·m² 1.305 2.105 2.105

带制动 × 10^-4kg·m² 1.755 2.555 2.555

适用负荷惯量 × 10^-4kg·m² 38.6 35.3 47.6

扭矩常数 1 N·m/A(rms) .91 1.17 1.17

功率比 1 5 kW/s 44 48 108

机械时间常数 5 ms 1.1 .58 .58

电气时间常数 ms 4.3 5.9 5.9

容许径向负荷 6 N 490

容许轴向负荷 6 N 196

重量无制动 kg 4.2 5.8 5.8

带制动 kg 5.9 7.5 7.5

散热板尺寸(材质) mm 305×305×t20(铝) 400×400×t20(铝)

制动器规格 7 励磁电压 8 V DC24±10%

消耗电流(20℃时) A .7 .7 .7

静摩擦扭矩 N·m 9.3以上 9.3以上 9.3以上

吸引时间 ms 100以下 100以下 100以下

释放时间 9 ms 30以下 30以下 30以下

齿隙 ? 1.0以下 1.0以下 1.0以下

容许制动做功 J 500 500 500

容许总做功 J 900000 900000 900000

容许角加速度 rad/s² 10000以下

制动器寿命(加减速) - 1000万次以上

制动寿命 (ON/OFF)、 B10d - 100万次以上

绝缘等级 - F类

型号(R88M-)
项目单位 AC400V

1AL2K030C 1AL3K030C

额定输出 1 2 W 2000 3000

额定扭矩 1 2 N·m 6.37 9.55

额定转速 1 2 r/min 3000

大转速 r/min 5000

瞬时大扭矩 1 3 N·m 19.1 28.7

额定电流 1 2 A(rms) 6.3 8.7

瞬时***大电流 1 A(rms) 19.8 27.7

旋转惯量无制动 × 10^-4kg·m² 2.405 6.813

带制动 × 10^-4kg·m² 2.855 7.313

适用负荷惯量 × 10^-4kg·m² 60.2 118

扭矩常数 1 N·m/A(rms) 1.15 1.23

功率比 1 5 kW/s 169 134

机械时间常数 5 ms .52 .49

电气时间常数 ms 6.3 11

容许径向负荷 6 N 490

容许轴向负荷 6 N 196

重量无制动 kg 6.5 11.5

带制动 kg 8.2 13.5

散热板尺寸(材质) mm 470×470×t20(铝)

制动器规格 7 励磁电压 8 V DC24±10%

消耗电流(20℃时) A .7 .66

静摩擦扭矩 N·m 9.3以上 12以上

吸引时间 ms 100以下 100以下

释放时间 9 ms 30以下 30以下

齿隙 ? 1.0以下 0.8以下

容许制动做功 J 500 1000

容许总做功 J 900000 3000000

容许角加速度 rad/s² 10000以下

制动器寿命(加减速) - 1000万次以上

制动寿命 (ON/OFF)、 B10d - 100万次以上

绝缘等级** - F类

1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。

2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。

*3. 部分型号除外，瞬时***大扭矩约为额定扭矩的300％。

4. 瞬时大扭矩约为额定扭矩的350％，输出瞬时大扭矩时的过载保护功能的检测时间变短。详情请参考“AC伺服电机/驱动器1S系列EtherCAT?通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”的“过载特性（电子热保护功能） ”。

5. 为无选购项型号的值。

6. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。

容许径向负荷显示为下图位置的值。

7. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT?通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。

8. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。

9. 动作时间为参考值。

型号(R88M-) 项目单位	AC200V
1AM20030T	1AM40030T	1AM75030T
*额定输出 1 2*	W	200	400	750
*额定扭矩 1 2*	N·m	.637	1.27	2.39
*额定转速 1 2*	r/min	3000
***大转速	r/min	6000
瞬时大扭矩 1 3*	N·m	2.2 *4	4.5 *4	8.4 *4
*额定电流 1 2*	A(rms)	1.5	2.5	4.6
瞬时大电流 1**	A(rms)	5.6	9.1	16.9
旋转惯量	无制动	× 10^-4kg·m²	.224	.446	1.825
带制动	× 10^-4kg·m²	.284	.506	2.075
适用负荷惯量	× 10^-4kg·m²	4.8	8.4	19.4
*扭矩常数 1**	N·m/A(rms)	.48	.56	.59
*功率比 1 5*	kW/s	18.1	36.2	31.3
*机械时间常数 5**	ms	.79	.58	.66
电气时间常数	ms	2.4	2.6	3.3
*容许径向负荷 6**	N	245	245	490
*容许轴向负荷 6**	N	88	88	196
重量	无制动	kg	1.3	1.8	3.2
带制动	kg	1.7	2.2	4.1
散热板尺寸(材质)	mm	250×250×t6(铝)
*制动器规格 7**	*励磁电压 8**	V	DC24±10%
消耗电流(20℃时)	A	.32	.32	.37
静摩擦扭矩	N·m	1.37以上	1.37以上	2.55以上
吸引时间	ms	30以下	30以下	40以下
*释放时间 9**	ms	20以下	20以下	35以下
齿隙	?	1.2以下	1.2以下	1.0以下
容许制动做功	J	60	60	250
容许总做功	J	60000	60000	250000
容许角加速度	rad/s²	10000以下
制动器寿命(加减速)	-	1000万次以上
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d	-	100万次以上
绝缘等级	-	F类

型号(R88M-) 项目单位	1AM20030T-O/-OS2/-BO/-BOS2	1AM40030T-O/-OS2/-BO/-BOS2	1AM75030T-O/-OS2/-BO/-BOS2
额定值下降率	%	95	80	90
额定输出	Ｗ	190	320	675
额定电流	A(rms)	1.5	2.1	4.2

型号(R88M-) 项目单位	AC200V
1AL1K030T	1AL1K530T	1AL2K030T	1AL2K630T
*额定输出 1 2*	W	1000	1500	2000	2600
*额定扭矩 1 2*	N·m	3.18	4.77	6.37	8.28
*额定转速 1 2*	r/min	3000
***大转速	r/min	5000
瞬时大扭矩 1 3*	N·m	9.55	14.3	19.1	24.8
*额定电流 1 2*	A(rms)	5.2	8.8	12.5	14.8
瞬时大电流 1**	A(rms)	16.9	28.4	41	47.3
旋转惯量	无制动	× 10^-4kg·m²	2.105	2.105	2.405	6.813
带制动	× 10^-4kg·m²	2.555	2.555	2.855	7.313
适用负荷惯量	× 10^-4kg·m²	35.3	47.6	60.2	118
*扭矩常数 1**	N·m/A(rms)	.67	.58	.56	.62
*功率比 1 5*	kW/s	48	108	169	101
*机械时间常数 5**	ms	.58	.58	.5	.47
电气时间常数	ms	5.9	6.1	6.4	11
*容许径向负荷 6**	N	490
*容许轴向负荷 6**	N	196
重量	无制动	kg	5.8	5.8	6.5	11.5
带制动	kg	7.5	7.5	8.2	13.5
散热板尺寸(材质)	mm	400×400×t20(铝)	470×470×t20(铝)
*制动器规格 7**	*励磁电压 8**	V	DC24±10%
消耗电流(20℃时)	A	.7	.7	.7	.66
静摩擦扭矩	N·m	9.3以上	9.3以上	9.3以上	12以上
吸引时间	ms	100以下	100以下	100以下	100以下
*释放时间 9**	ms	30以下	30以下	30以下	30以下
齿隙	?	1.0以下	1.0以下	1.0以下	0.8以下
容许制动做功	J	500	500	500	1000
容许总做功	J	900000	900000	900000	3000000
容许角加速度	rad/s²	10000以下
制动器寿命(加减速)	-	1000万次以上
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d	-	100万次以上
绝缘等级	-	F类

型号(R88M-) 项目单位	AC400V
1AL75030C	1AL1K030C	1AL1K530C
*额定输出 1 2*	W	750	1000	1500
*额定扭矩 1 2*	N·m	2.39	3.18	4.77
*额定转速 1 2*	r/min	3000
***大转速	r/min	5000
瞬时大扭矩 1 3*	N·m	7.16	9.55	14.3
*额定电流 1 2*	A(rms)	3	3	4.5
瞬时大电流 1**	A(rms)	9.6	9.6	14.1
旋转惯量	无制动	× 10^-4kg·m²	1.305	2.105	2.105
带制动	× 10^-4kg·m²	1.755	2.555	2.555
适用负荷惯量	× 10^-4kg·m²	38.6	35.3	47.6
*扭矩常数 1**	N·m/A(rms)	.91	1.17	1.17
*功率比 1 5*	kW/s	44	48	108
*机械时间常数 5**	ms	1.1	.58	.58
电气时间常数	ms	4.3	5.9	5.9
*容许径向负荷 6**	N	490
*容许轴向负荷 6**	N	196
重量	无制动	kg	4.2	5.8	5.8
带制动	kg	5.9	7.5	7.5
散热板尺寸(材质)	mm	305×305×t20(铝)	400×400×t20(铝)
*制动器规格 7**	*励磁电压 8**	V	DC24±10%
消耗电流(20℃时)	A	.7	.7	.7
静摩擦扭矩	N·m	9.3以上	9.3以上	9.3以上
吸引时间	ms	100以下	100以下	100以下
*释放时间 9**	ms	30以下	30以下	30以下
齿隙	?	1.0以下	1.0以下	1.0以下
容许制动做功	J	500	500	500
容许总做功	J	900000	900000	900000
容许角加速度	rad/s²	10000以下
制动器寿命(加减速)	-	1000万次以上
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d	-	100万次以上
绝缘等级	-	F类

型号(R88M-) 项目单位	AC400V
1AL2K030C	1AL3K030C
*额定输出 1 2*	W	2000	3000
*额定扭矩 1 2*	N·m	6.37	9.55
*额定转速 1 2*	r/min	3000
***大转速	r/min	5000
瞬时大扭矩 1 3*	N·m	19.1	28.7
*额定电流 1 2*	A(rms)	6.3	8.7
瞬时大电流 1**	A(rms)	19.8	27.7
旋转惯量	无制动	× 10^-4kg·m²	2.405	6.813
带制动	× 10^-4kg·m²	2.855	7.313
适用负荷惯量	× 10^-4kg·m²	60.2	118
*扭矩常数 1**	N·m/A(rms)	1.15	1.23
*功率比 1 5*	kW/s	169	134
*机械时间常数 5**	ms	.52	.49
电气时间常数	ms	6.3	11
*容许径向负荷 6**	N	490
*容许轴向负荷 6**	N	196
重量	无制动	kg	6.5	11.5
带制动	kg	8.2	13.5
散热板尺寸(材质)	mm	470×470×t20(铝)
*制动器规格 7**	*励磁电压 8**	V	DC24±10%
消耗电流(20℃时)	A	.7	.66
静摩擦扭矩	N·m	9.3以上	12以上
吸引时间	ms	100以下	100以下
*释放时间 9**	ms	30以下	30以下
齿隙	?	1.0以下	0.8以下
容许制动做功	J	500	1000
容许总做功	J	900000	3000000
容许角加速度	rad/s²	10000以下
制动器寿命(加减速)	-	1000万次以上
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d	-	100万次以上
绝缘等级	-	F类

3000r/min马达（AC200V）扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相AC200V输入或单相AC220V输入时的特性。

请点击此处，查看大图。

3000r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相AC400V输入时的特性。

请点击此处，查看大图。

1500r/min马达

型号(R88M-) AC200V

项目单位 1AM1K515T 1AM2K715T

**额定输出 1 2 W 1500 2700

额定扭矩 1 2 N·m 9.55 17.2

额定转速 1 2 r/min 1500

大转速 r/min 3000

瞬时大扭矩 1 N·m 28.7 51.6

额定电流 1 *2 A(rms) 8.6 14.6

瞬时***大电流 1 A(rms) 28.4 49.3

旋转惯量无制动 × 10^-4kg·m² 12.413 40.013

带制动 × 10^-4kg·m² 13.013 45.113

适用负荷惯量 × 10^-4kg·m² 127.05 270.63

扭矩常数 1 N·m/A(rms) 1.11 1.29

功率比 1 3 kW/s 73 74

机械时间常数 3 ms .75 1

电气时间常数 ms 17 19

容许径向负荷 4 N 490 1176

容许轴向负荷 *4 N 196 490

重量无制动 kg 11 18

带制动 kg 13 22

散热板尺寸(材质)** mm 470×470×t20(铝)

制动器
规格 *5 **励磁电压 6 V DC24±10%

消耗电流(20℃时) A .66 1.2

静摩擦扭矩 N·m 12以上 22以上

吸引时间 ms 100以下 120以下

释放时间 7 ms 30以下 50以下

齿隙 ? 0.6以下 0.8以下

容许制动做功 J 1000 1400

容许总做功 J 3000000 4600000

容许角加速度 rad/s² 10000以下

制动器寿命(加减速) - 1000万次以上

制动寿命 (ON/OFF)、 B10d - 100万次以上

绝缘等级 - F类

型号(R88M-) AC400V

项目单位 1AM1K515C 1AM3K015C

额定输出 1 2 W 1500 3000

额定扭矩 1 2 N·m 9.55 19.1

额定转速 1 2 r/min 1500

大转速 r/min 3000

瞬时大扭矩 1 N·m 28.7 57.3

额定电流 1 *2 A(rms) 4.4 8.5

瞬时***大电流 1 A(rms) 14.1 28.3

旋转惯量无制动 × 10^-4kg·m² 12.413 40.013

带制动 × 10^-4kg·m² 13.013 45.113

适用负荷惯量 × 10^-4kg·m² 127.05 270.63

扭矩常数 1 N·m/A(rms) 2.21 2.46

功率比 1 3 kW/s 73 91

机械时间常数 3 ms .75 1.2

电气时间常数 ms 17 16

容许径向负荷 4 N 490 1176

容许轴向负荷 4 N 196 490

重量无制动 kg 11 18

带制动 kg 13 22

散热板尺寸(材质) mm 470×470×t20(铝)

制动器规格 5 励磁电压 6 V DC24±10%

消耗电流(20℃时) A .66 1.2

静摩擦扭矩 N·m 12以上 22以上

吸引时间 ms 100以下 120以下

释放时间 7 ms 30以下 50以下

齿隙 ? 0.6以下 0.8以下

容许制动做功 J 1000 1400

容许总做功 J 3000000 4600000

容许角加速度 rad/s² 10000以下

制动器寿命(加减速) - 1000万次以上

制动寿命 (ON/OFF)、 B10d - 100万次以上

绝缘等级** - F类

1. 这是与伺服驱动器组合，在常温下（20℃、65%）的值，也是代表值。

2. 额定值是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时的连续运转容许值。

3. 为无选购项型号的值。

4. 容许径向负荷和轴向负荷，是指常温使用时，将寿命设定为20000小时前提下确定的值。

容许径向负荷显示为下图位置的值。

5. 在垂直轴上使用时，请参考“AC伺服马达／驱动器1S系列EtherCAT?通信内置型支持安全功能用户手册（手册编号：SBCE-CN5-438） ”，务必将制动互锁输出（4610Hex）设定为合适的值。

6. 制动器为无励磁动作型。当施加励磁电压时将自动解除。

*7. 动作时间为参考值。

型号(R88M-)	AC200V
项目单位	1AM1K515T	1AM2K715T
*额定输出 1 2*	W	1500	2700
*额定扭矩 1 2*	N·m	9.55	17.2
*额定转速 1 2*	r/min	1500
***大转速	r/min	3000
瞬时大扭矩 1**	N·m	28.7	51.6
*额定电流 1 2*	A(rms)	8.6	14.6
瞬时大电流 1**	A(rms)	28.4	49.3
旋转惯量	无制动	× 10^-4kg·m²	12.413	40.013
带制动	× 10^-4kg·m²	13.013	45.113
适用负荷惯量	× 10^-4kg·m²	127.05	270.63
*扭矩常数 1**	N·m/A(rms)	1.11	1.29
*功率比 1 3*	kW/s	73	74
*机械时间常数 3**	ms	.75	1
电气时间常数	ms	17	19
*容许径向负荷 4**	N	490	1176
*容许轴向负荷 4**	N	196	490
重量	无制动	kg	11	18
带制动	kg	13	22
散热板尺寸(材质)	mm	470×470×t20(铝)
制动器规格 *5	*励磁电压 6**	V	DC24±10%
消耗电流(20℃时)	A	.66	1.2
静摩擦扭矩	N·m	12以上	22以上
吸引时间	ms	100以下	120以下
*释放时间 7**	ms	30以下	50以下
齿隙	?	0.6以下	0.8以下
容许制动做功	J	1000	1400
容许总做功	J	3000000	4600000
容许角加速度	rad/s²	10000以下
制动器寿命(加减速)	-	1000万次以上
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d	-	100万次以上
绝缘等级	-	F类

型号(R88M-)	AC400V
项目单位	1AM1K515C	1AM3K015C
*额定输出 1 2*	W	1500	3000
*额定扭矩 1 2*	N·m	9.55	19.1
*额定转速 1 2*	r/min	1500
***大转速	r/min	3000
瞬时大扭矩 1**	N·m	28.7	57.3
*额定电流 1 2*	A(rms)	4.4	8.5
瞬时大电流 1**	A(rms)	14.1	28.3
旋转惯量	无制动	× 10^-4kg·m²	12.413	40.013
带制动	× 10^-4kg·m²	13.013	45.113
适用负荷惯量	× 10^-4kg·m²	127.05	270.63
*扭矩常数 1**	N·m/A(rms)	2.21	2.46
*功率比 1 3*	kW/s	73	91
*机械时间常数 3**	ms	.75	1.2
电气时间常数	ms	17	16
*容许径向负荷 4**	N	490	1176
*容许轴向负荷 4**	N	196	490
重量	无制动	kg	11	18
带制动	kg	13	22
散热板尺寸(材质)	mm	470×470×t20(铝)
*制动器规格 5**	*励磁电压 6**	V	DC24±10%
消耗电流(20℃时)	A	.66	1.2
静摩擦扭矩	N·m	12以上	22以上
吸引时间	ms	100以下	120以下
*释放时间 7**	ms	30以下	50以下
齿隙	?	0.6以下	0.8以下
容许制动做功	J	1000	1400
容许总做功	J	3000000	4600000
容许角加速度	rad/s²	10000以下
制动器寿命(加减速)	-	1000万次以上
制动寿命 (ON/OFF)、 B10d	-	100万次以上
绝缘等级	-	F类

1500r/min马达(AC200V) 扭矩-转速特性

注. 连续动作范围是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时可连续动作的范围。
也可以***大转速进行连续运转。但是，输出扭矩会下降。

请点击此处，查看大图。

1500r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相400V输入时的特性。

请点击此处，查看大图。

欧姆龙伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 R88D-1SAN20F-ECT

AC伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 [1S系列 支持安全功能]

规格

一般规格

性能规格

AC200V输入型

AC400V输入型

伺服驱动器、伺服马达与主回路发热量的关系

安全功能概要

安全功能说明

安全系统的构建

EtherCAT通信规格

版本信息

1S系列伺服驱动器通信内置Advance型的单元版本与Sysmac Studio的对应版本如下所示。 单元版本 Sysmac Studio的对应版本 Ver.1.0* Ver.1.27或更高 * 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio时，可支持环网功能。

AC伺服马达 [1S系列 支持安全功能]

规格

一般规格

编码器规格

性能规格

3000r/min马达

3000r/min马达（AC200V）扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相AC200V输入或单相AC220V输入时的特性。 请点击此处，查看大图。

3000r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相AC400V输入时的特性。 请点击此处，查看大图。

1500r/min马达

1500r/min马达(AC200V) 扭矩-转速特性

注. 连续动作范围是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时可连续动作的范围。也可以***大转速进行连续运转。但是，输出扭矩会下降。 请点击此处，查看大图。

1500r/min马达(AC400V) 扭矩-转速特性

该图表示配置3m标准电缆、三相400V输入时的特性。 请点击此处，查看大图。

AC伺服驱动器 EtherCAT通信内置型 [1S系列支持安全功能]

1S系列伺服驱动器通信内置Advance型的单元版本与Sysmac Studio的对应版本如下所示。

单元版本 Sysmac Studio的对应版本

Ver.1.0* Ver.1.27或更高

* 使用Ver.1.44或者更高版本的Sysmac Studio时，可支持环网功能。

AC伺服马达 [1S系列支持安全功能]

该图表示配置3m标准电缆、三相AC200V输入或单相AC220V输入时的特性。

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该图表示配置3m标准电缆、三相AC400V输入时的特性。

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注. 连续动作范围是指将马达水平安装在规定的散热板上，在周围温度为40℃时可连续动作的范围。
也可以***大转速进行连续运转。但是，输出扭矩会下降。

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该图表示配置3m标准电缆、三相400V输入时的特性。

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