欧姆龙机械自动化控制器 NX系列 NX701 CPU单元 NX701-1620

一般规格

项目		NX701-□□□□
构造		控制柜内置型
接地方法		D种接地(第3种接地)
外形(高度×厚度×宽度)		100mm (H)×100mm (D)×132mm (W)
重量		880g(含端盖)
消耗功率		40W(含存储卡、端盖)
使用环境	使用环境温度	0～55℃
	使用环境湿度	10～95%RH(不凝露)
	大气环境	无腐蚀性气体
	保存环境温度	-25～70℃(不包括电池)
	使用海拔	2,000ｍ以下
	污染等级	污染等级2以下：符合JIS B3502、IEC61131-2标准
	抗干扰性能	符合IEC 61000-4-4标准 2kV(电源线)
	过电压种类	类别Ⅱ：符合JIS B3502、IEC61131-2标准
	EMC抗扰度等级	区域B
	耐振动	符合IEC 60068-2-6标准 5～8.4Hz　振幅3.5mm、8.4～150Hz、加速度9.8m/s2 X、Y、Z各方向 100分钟(扫描时间10分钟×扫描次数10次=总计100分钟)
	耐冲击	符合IEC 60068-2-27标准 147m/s2X、Y、Z方向各3次 (继电器输出单元为100m/s2)
电池	寿命	2.5年(25℃、通电时间率0%(不通电))
	使用型号	CJ1W-BAT01
适用标准		符合cULus、EC指令、NK ＊、LR ＊、RCM、KC

＊2016年12月以后生产的产品适用。

性能规格

项目				NX701
				1600	1700
处理时间	指令执行时间	LD指令		0.37ns～
		算术指令(双精度实数型)		3.2ns～
编程	程序容量＊1	规格		80MB
		数	POU定义数	6000
			POU实例数	48000
	变量容量	无保持属性	规格	256MB
			变量数量	360000
		有保持属性	规格	4MB
			变量数量	40000
	数据类型	数据类型的数量		8000
单元构成	可安装的单元数	系统整体的NX单元***大数		4000 (EtherCAT从站终端上)
	***大扩展机架数			0
	电源 (CPU机架或扩展机架)	型号		NX-PA9001 NX-PD7001
		断电确定时间	AC电源	30～45ms
			DC电源	5～20ms
运动控制	控制轴数	***大控制轴数＊2		128轴
		***大使用实轴数＊3		128轴
		***大单轴控制数		128轴
		直线插补控制 ***大轴数		每1轴组4轴
		圆弧插补控制轴数		每1轴组2轴
	轴组***大数			64轴组
	运动控制周期			与EtherCAT通信的过程数据通信周期相同
	凸轮	凸轮数据点数	每1凸轮表 的***大点数	65,535点
			所有凸轮表 的***大点数	1,048,560点
		凸轮表***大表数		640表
	位置单位			脉冲、mm、μm、nm、degree、inch
	强制通过			0.00、0.01 ～ 500.00%
外设(USB)端口	支持服务			Sysmac Studio连接
	物理层			USB2.0标准 B型连接器
	传送距离			***大5m
内置EtherNet/IP 端口	端口数量			2
	物理层			10BASE-T/100BASE-TX /1000BASE-T
	帧长度			1514 max.
	介质存取方式			CSMA/CD
	调制方式			基带
	拓扑结构			星形
	传送速度			1Gb/s(1000BASE-T)
	传送介质			双绞线电缆(带屏蔽：STP)： 类别5、5e以上
	传输距离 (集线器和节点之间的距离)***大值			100m
	串联连接***大数量			使用开关集线器时无限制
	CIP服务： 标签数据链接 (周期链接通信)	***大连接数		256 / 端口 合计 512
		Packet间隔＊4		各连接可设定　0.5～10,000ms (0.5ms 单位)
		单元允许通信带宽		40,000 pps＊5 (含Heartbeat)
		***大标签集数		256 / 端口 合计 512
		标签种类		网络变量
		1连接 (=1标签集)的标签数		8(标签集中包含控制器状态时为7)
		标签***大数量		256 / 端口 合计 512
		每1节点的***大链接 数据容量 (所有标签合计容量)		369,664字节
		每1连接的***大数据容量		1,444字节
		***大可登录的标签集数		256 / 端口 合计 512 (1连接=1标签集)
		1标签集的***大容量		1,444字节 (标签集中包含控制器状态时使用2字节)
		多点传送Packet过滤功能＊6		可
	CIP信息 服务： Explicit信息	Class3(连接数)		128 / 端口 合计 256(客户端+服务器)
		UCMM (非连接型)	可同时 通信的***大 客户端数	32 / 端口 合计 64
			可同时 通信的 ***大服务器数	32 / 端口 合计 64
	TCP Socket数			30
内置EtherCAT 端口	通信标准			IEC61158 Type12
	EtherCAT主站规格			符合Class B (符合Feature Pack Motion Control)
	物理层			100BASE-TX
	调制方式			基带
	传送速度			100Mb/s(100BASE-TX)
	Duplex模式			Auto
	拓扑结构			线、菊花链、分支布线
	传送介质			5类以上双绞线电缆 (建议使用铝带编织双重隔离屏蔽线、直线型)
	节点间距离***大值			100m
	***大从站数			512
	可设定的节点地址范围			1～512
	过程数据的***大容量			IN：11,472字节 OUT：11,472字节 但要在4帧(***大过程数据帧数)范围内
	1从站的***大容量			IN：1,434字节 OUT：1,434字节
	通信周期			·主固定周期任务 125μs 250μ～8ms(可以250μs为单位设定) ·固定周期任务(执行优先度5) 125μs 250μ～100ms(可以250μs为单位设定)
	同步速度偏差			1μs以下
内置时钟				环境温度55℃：月差-3.5分～+0.5分 环境温度25℃：月差-1.5分～+1.5分 环境温度0℃ ：月差-3分～+1分

＊1. 执行对象、变量表(变量名等) 的容量。
＊2. 所有轴种类的合计。
＊3. 轴种类为［伺服轴］或［编码器轴］，且轴使用被设定为［使用轴］的轴合计。
＊4. 与节点数无关，以设定周期更新线路中的数据。
＊5. pps代表Packet Per Second，表示1秒内可处理的接收发送Packet数。
＊6. EtherNet/IP端口安装了IGMP客户端，使用了支持IGMP Snooping的开关集线，所以会进行不必要的多点传送Packet的过滤。

功能规格

项目				NX701-□□□□
任务功能	功能			以指定执行条件和执行优先度的“任务”单位， 执行I/O刷新及用户程序的功能
		以固定周期 执行的任务	主固定周期 任务***大数	1
			固定周期 任务***大数	4
		条件成立时 执行的任务	事件任务 ***大数	32
			执行条件	事件任务启动指令执行时 变量的条件式一致时
编程功能	POU (Program Organization Unit)	程序		任务中分配单位的POU
		功能块		编写带状态元件时使用的POU
		功能		运算处理等， 编写输出与输入一对一的元件时使用的POU
	编程语言	种类		梯形图＊ 结构化文本(ST)
	名称空间			按照名称进行POU定义分组的功能
	变量	变量的外部 参照功能	网络变量	许可来自显示器、 高位电脑以及其它控制器等的访问的功能
	数据类型	基本数据类型	布尔型	BOOL
			位串型	BYTE、WORD、DWORD、LWORD
			整数型	INT、SINT、DINT、LINT、UINT、 USINT、UDINT、ULINT
			实数型	REAL、LREAL
			持续时间型	TIME
			日期型	DATE
			时刻型	TIME_OF_DAY
			日期时刻型	DATE_AND_TIME
			字符串型	STRING
		派生数据型		结构体型、联合体型、枚举类型
		结构体型	功能	将数据型的多个不同数据汇总为 1个进行处理的功能
			成员***大数	2048
			嵌套***大段数	8
			成员的 数据类型	基本数据型、结构体型、联合体型、 枚举类型、排列变量
			成员的 偏置指定	将结构体成员配置到任意存储器位置的功能
		联合体型	功能	可通过多个不同数据类型对 同一数据进行访问的功能
			成员***大数	4
			成员的 数据类型	BOOL、BYTE、WORD、DWORD、LWORD
		枚举类型	功能	将变量值称为“枚举例” 以标签(字符串)表示的功能
	数据类型 的属性	排列指定	功能	汇总相同数据类型的要素， 从开头起使用编号 (上下标)进行指定的功能
			次元***大数	3
			要素***大数	65535
			FB实例的 排列指定	可以
		范围指定		明确表示只能提取预先设定的 范围内数值的功能
	库			(用户)库
运动控制	控制模式			定位控制、速度控制、转矩控制
	轴种类			伺服轴、虚拟伺服轴、编码器轴、虚拟编码器轴
	可管理位置			指令位置、反馈位置
	单轴	单轴 定位控制	***值定位	指定***坐标的目标位置，进行定位的功能
			相对值定位	指定指令当前位置起的移动距离，进行定位的功能
			中断 固定尺寸 定位	指定基于外部输入的中断输入 发生位置起的移动距离，进行定位的功能
			周期性同步 ***定位控制	在定位控制模式下， 按控制周期输出指令位置的功能
		单轴 速度控制	速度控制	在定位控制模式下进行速度控制的功能
			周期性 同步速度控制	在速度控制模式下， 按控制周期输出速度指令的功能
		单轴 转矩控制	转矩控制	执行电机转矩控制的功能
		单轴 同步控制	凸轮 动作开始	使用指定的凸轮表开始凸轮动作的功能
			凸轮 动作解除	完成输入参数指定轴的凸轮动作的功能
			齿轮 动作开始	设定主轴与从轴间的齿轮比，进行齿轮动作的功能
			位置指定 齿轮动作	设定主轴与从轴间的齿轮比和要同步的位置， 进行齿轮动作的功能
			齿轮动作解除	中止执行中的齿轮动作、位置指定齿轮动作的功能
			梯形模式凸轮	与指定的主轴同步进行定位的功能
			主轴相对值 相位补偿	执行同步控制中的主轴相位补偿的功能
			加减法定位	对2轴指令位置进行加法或加法运算得到的数值， 作为指令位置输出的功能
		单轴 手动操作	可运转	将伺服驱动器的状态切换为伺服ON状态， 实现轴动作的功能
			点动进给	依据指定的目标速度执行点动进给的功能
		单轴 控制辅助	轴错误复位	解除轴异常的功能
			原点复位	驱动电机，使用极限信号、近原点信号、 原点信号确定机械原点的功能
			参数指定 原点复位*1	指定参数驱动电机，使用极限信号、 近原点信号、原点信号确定机械原点的功能
			高速 原点复位	将***坐标“0”作为目标位置， 进行定位并返回原点的功能
			强制停止	使轴减速停止的功能
			即停	使轴即停的功能
			强制 通过值设定	变更轴目标速度的功能
			当前位置变更	将轴的指令当前位置和反馈当前位置 变更为任意数值的功能
			外部锁定有效	发生触发，记录轴位置的功能
			外部锁定无效	使执行中的锁定无效的功能
			区域监视	判断轴的指令位置或反馈当前位置是否存在于 指定范围(区域)内的功能
			数字凸轮 开关有效*4	根据轴的位置将数字输出设为ON或OFF的功能
			轴间偏差监视	监视指定的2轴指令位置或反馈位置的差异量 是否超出了容许值的功能
			偏差 计数器复位	将指令当前位置和反馈当前位置间的偏差 归零的功能
			转矩限制	通过切换伺服驱动器转矩限制功能的有效/ 无效和设定转矩限制值， 限制输出转矩的功能
			从轴位置补偿＊5	对同步控制中的从轴进行位置补偿的功能
			启动速度＊6	设定轴动作开始时初速度的功能
	轴组	多轴 协调控制	***值 直线插补	指定***位置进行直线插补的功能
			相对值 直线插补	指定相对位置进行直线插补的功能
			2轴圆弧插补	进行2轴圆弧插补的功能
			轴组周期性 同步*** 定位控制	在定位控制模式下， 按控制周期输出指令位置的功能＊3
		多轴 协调控制 辅助	轴组错误复位	解除轴组及轴异常的功能
			轴组有效	将轴组动作设为有效的功能
			轴组无效	将轴组动作设为无效的功能
			轴组强制停止	使插补动作中的所有轴减速停止的功能
			轴组即停	使插补动作中的所有轴即停的功能
			轴组强制 通过值设定	变更插补动作中合成目标速度的功能
			轴组位置获取	获取轴组指令当前位置和反馈当前位置的功能＊3
			轴组构成轴写入	暂时改写轴组参数的“构成轴”的功能＊3
	通用	凸轮	凸轮 表属性更新	对输入参数指定的凸轮表的终点索引 进行更新的功能
			凸轮表保存	将输入参数指定的凸轮表保存至CPU单元内 非易失性存储器中的功能
			凸轮表生成＊7	根据输入参数指定的凸轮属性和 凸轮节点生成凸轮表的功能
		参数	MC设定写入	暂时改写部分轴参数及轴组参数的功能
			轴参数的变更＊7	根据用户程序查看、变更轴参数的功能
	辅助功能	计数模式		可选择线性模式(有限长)或旋转模式(无限长)
		单位转换		可根据机械设定各轴的显示单位
		加减速 控制	自动 加减速控制	以跃度设定轴及轴组动作时加减速曲线的功能
			变更加减速度	即使在加减速动作中仍可变更加减速度的功能
		位置检查		旨在检查定位完成， 设定位置宽度和位置检查时间的功能
		停止方法选择		设定即停输入信号及极限输入信号 有效时的停止方法的功能
		运动控制 指令的重启		变更执行中运动控制指令的输入变量并重启， 在动作中变更目标值的功能
		运动控制 指令的多重启动(缓冲模式)		对动作中启动其它运动控制指令时的执行开始时间 和动作间速度的连接方法进行指定的功能
		轴组动作的连续动作 (转换模式)		对基于轴组动作多重启动的连续动作方法进行指定的功能
		监视功能	软件限位	监视轴动作范围的功能
位置偏差			监视轴的指令当前值和反馈当前值之间的 位置偏差的功能
速度/加减速度 /转矩/插补速度/ 插补加减速度			按轴及轴组分别设定警告值并监视的功能
适用于 ***值编码器		使用欧姆龙制伺服驱动器G5系列的 带***值编码器电机， 无需接通电源时原点复位的功能
输入信号的 逻辑反转		使即停输入信号、正方向极限输入信号、 负方向极限输入信号、 近原点输入信号的逻辑反转的功能
外部I/F信号			可使用伺服驱动器侧的下列输入信号 原点信号、近原点信号、正方向极限信号、 负方向极限信号、 即停信号、中断输入信号
单元 (输入输出) 管理功能	EtherCAT从站	***大从站数		512
通信功能	外设(USB)端口			与计算机上的各种支持软件进行通信的功能
	Ethernet/IP端口	通信协议		TCP/IP、UDP/IP
		CIP通信服务	标签数据链接	无需程序即可与EtherNet/IP网络上的设备 进行周期性的数据交换的功能。
			信息通信	可与EtherNet/IP网络上的设备进行任意的 CIP指令接收/发送的功能
		TCP/IP应用	Socket服务	通过UDP或TCP协议与Ethernet上的任意节点之间接收/ 发送任意数据的功能通过Socket通信用指令执行的功能
			FTP客户端	通过CPU单元使用FTP向Ethernet上的 其它计算机及控制器传输文件的功能。 可通过FTP客户端通信指令执行
			FTP服务器	通过Ethernet上的其它计算机读写控制器的 CPU单元的SD存储卡内文件的功能
			钟表自动调整	以指定的时刻或接通CPU单元电源后 指定的一定时间间隔， 从NTP服务器获取时间信息， 更新CPU单元内部钟表信息的功能
			SNMP代理	向使用SNMP管理器的网络管理软件提供 内置EtherNet/IP端口内部状态信息的功能
	EtherCAT端口	支持服务	过程数据通信	在通过CoE定义的EtherCAT主站和从站之间， 将控制信息作为一定周期内周期性通信 进行数据交换的通信方式
			SDO通信	在通过CoE定义的EtherCAT主站和从站之间， 将控制信息作为非固定周期的事件通信进行 数据交换的通信方式
		网络扫描		读取连接的从站设备的信息， 自动生成从站构成的功能
		DC(Distributed Clock)		所有的EtherCAT设备(包含主站)共享相同 “EtherCAT System Time”，进行时刻同步的功能
		Packet监视器		保存主站发送和接收的帧的功能。 可通过WireShark等查看已保存的数据
		设定从站有效/无效		将从站作为通信对象，设定为有效或无效的功能
		从站脱离/再加入		出于更换从站等保养的目的， 暂时将相应从站从EtherCAT网络中 脱离/再加入的功能
		支持 应用协议	CoE	在EtherCAT中， 向从站发送CAN应用信息(SDO)的功能
	通信用指令			CIP通信指令、Socket通信用指令、 SDO信息指令、FTP客户端指令
运转 管理功能	运转中输出接点			运转模式时，电源单元的接点变为ON的功能
系统 管理功能	事件日志	类别		记录下列事件发生的功能 系统事件日志 访问事件日志 用户事件日志
		每1类别的 ***大件数		1024
调试功能	在线编辑		一处	在线变更程序、功能块、功能、全局变量的功能 经由网络多个操作者可变更个别POU
	强制值刷新			以强制值刷新特定接点的功能
		***大点数	EtherCAT 从站设备变量	64
	MC试运行			通过Sysmac Studio确认电机动作及接线的功能
	同步			在线连接时将Sysmac Studio的项目文件和 CPU单元的数据实现一致的功能
	微分监控			监控接点的上升沿或下降沿的功能
		***大点数		8
	数据跟踪	种类	触发跟踪 (单)	建立触发后， 达到设定的采样数时自动停止跟踪的功能
			连续跟踪	继续执行数据跟踪， Sysmac Studio始终收集跟踪数据的功能
		同时启动***大数		4
		记录***大数		10000
		采样	***大点数	192变量
		采样时间		指定任务周期、指定时间、采样指令执行时
		触发跟踪		通过设定触发条件， 记录问题发生前后数据的功能
			触发条件	·BOOL型变量的上升沿/下降沿、 ·BOOL型变量以外的常数值比较 比较方法：＝, ＞, ≥, ＜, ≤, ≠
			延时值	设定触发成立前/成立后采样数比例的功能
	仿真功能			通过Sysmac Studio模拟CPU单元动作的功能
高可靠性 功能	自诊断	控制器异常	重要度	全停止故障、部分停止故障、轻度故障、 监视信息、一般信息
		用户异常		设计任意异常并预先登录， 通过执行指令留下记录的功能
			重要度	8级
安全功能	顾客资产保护/ 防止误操作	CPU单元 名称功能及 串行ID功能		通过Sysmac Studio进行在线连接时， 确认项目中的CPU单元名称与连接对象 CPU单元的CPU名称是否一致的功能
		保护功能	用户程序 无复原信息 传送功能	进行设置使其不能通过Sysmac Studio 读取CPU单元内数据的功能
			向CPU单元的 写入保护功能	进行设置使其不能通过 Sysmac Studio/SD存储卡 写入CPU单元内数据的功能
			项目文件 整体保护功能	通过密码禁止在Sysmac Studio 中打开.smc文件的功能
			数据保护 (密码保护) 功能	通过密码在Sysmac Studio中对 POU进行保护的功能
		操作权限的认证功能		因操作失误可能对装置或人施加危害时， 根据操作权限限制在线操作功能的功能
			组数	5
		用户程序执行用ID认证功能		对于特定的硬件(CPU单元)， 只要不从Sysmac Studio输入用户程序 执行用ID，就不能执行用户程序的功能
SD 存储卡功能	存储种类			SD存储卡、SDHC存储卡
	应用	SD存储卡自动传送功能		接通控制器电源时， 将SD存储卡内autoload目录中保存的数据 下载至控制器的功能
		SD存储卡操作指令		通过用户程序中的指令访问SD存储卡的功能
		通过Sysmac Studio的 文件操作		用户不仅可以向SD存储卡保存及 读取控制器用文件，还可以保存及读取通用文档文件等
		SD存储卡的 寿命检测功能		通过系统定义变量或事件日志 通知SD存储卡寿命的功能
备份功能	SD存储卡的 备份功能	操作方法	CPU 单元正面开关	通过CPU单元的正面开关操作， 进行备份、比对、恢复的功能
			通过系统定义 变量进行指示	通过系统定义变量的操作进行备份及比对的功能
			Sysmac Studio 存储卡画面	通过Sysmac Studio的SD存储卡 操作画面进行备份及比对的功能
			专用指令	通过专用指令进行备份的功能
		保护功能	禁止向 SD存储卡备份	禁止向SD存储卡备份的功能
	Sysmac Studio 控制器备份功能			使用Sysmac Studio进行装置备份、 恢复、比对的功能

＊可联机ST(梯形图中描述ST语言的梯形图语言的要素)

单元版本的种类

机型	型号	单元版本
NX701 CPU单元	NX701-□□00	单元Ver.1.10～Ver.1.18
NX701 DBCon连接 CPU单元	NX701-1□20	单元Ver.1.16～Ver.1.18

单元版本和Sysmac Studio版本之间的关系

CPU单元的单元版本和Sysmac Studio的对应版本如下表所示。

CPU单元的单元版本	Sysmac Studio的对应版本
Ver.1.19	Ver.1.24
Ver.1.18	Ver.1.23
	Ver.1.22
Ver.1.17	Ver.1.21
Ver.1.16＊1	Ver.1.20
Ver.1.15	Ver.1.19
Ver.1.14	Ver.1.18
Ver.1.13	Ver.1.17
Ver.1.12	Ver.1.16
Ver.1.11	Ver.1.15
Ver.1.10＊2	Ver.1.14 Ver.1.13 Ver.1.12

＊1. 使用NX701- 1□20 CPU单元时，请使用Sysmac Studio Ver.1.21以上版本。
＊2. 使用NX701- □□□□ CPU单元时，请使用Sysmac Studio Ver.1.13以上版本。