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X20是贝加莱I/O系统产品线的核心产品，模块式结构的X20系统是一个智能的控制器，无论是本地还是远程，用户自行决定性能，结构及拓扑。可集中安装，也可分布式安装，两相邻站点之间***远距离可达100m，***多可扩展至253个站点。兼容大部分主流现场总线，适合于各种工业控制领域。 三个基本单元组成一个模块：端子排、电气模块、总线模块，这种模块化的特性使X20集成了传统导轨式及插片式I/O系统的优点：可在系统以外预接线；电气模块的热插拔；自由的总线插槽供配件使用。 整个X20系统可以预先安装于导轨上，同时，拆卸过程也非常方便。十分的简单、经济、安全。
X67系列 单模块体积更小（12.5×99×75） 防护等级为IP65的远程I/O 模块为工程塑料全密封结构，可露天安装。 所有连接线均为密封套入式插口，可靠性非常高。 只需电源电缆和通讯电缆各一根就可实现单设备数据采集和控制。 各电缆连接故障有LED指示，并对主PLC报警。
贝加莱B&R电源模块X20PS3300
插片式I/O和控制系统
有很多不同的插片式I/O系统。随着X20系统的推出，贝加莱在“自动化”理念的引领下，为自动化行业设立了新的标准。凭借在范围内的应用经验，凭借与客户之间的长期合作以及对简单、经济、安全性的追求，X20系统已成为适应机械及系统制造商所有自动化任务的通用解决方案。
抵御恶劣的环境条件-X20带涂层
随着X20c系列的推出，贝加莱为抵御恶劣的环境条件设定了新的标准。这种模块化的X20分布式控制器及I/O产品线由于在电气模块上带有涂层，因此可以防冷凝和耐腐蚀性气体。该模块非常适用于恶劣的环境条件下使用。
电气模块上的涂层可以保护组件及电路板免受冷凝和腐蚀性气体影响。防冷凝效果接受了BMWGS95011-4结露试验的考验，并且耐腐蚀性气体通过了EN60068-2-60标准，试验方法4中规定的四部分腐蚀性气体测试的检验。测试先后在拥有ENISO/IEC17025:2007标准的公司实验室以及经认证的外部检测机构完成。在那里，产品经过进一步检测以确定其耐久性–甚至超出了标准要求。
不受工作条件影响
带涂层电路板的X20系列在功能方面完全兼容于现有的X20产品。由于采用了独特的模块号，因此应用软件能够将这些模块与标准模块区别开来。随着该系列的推出，贝加莱证明了其第三次快速创新的成功–在将工作温度范围扩展到-25至+60°C以及获得GermanischerLloyd(GL)船级社认证之后–不论工作条件如何，它们都通过延长X20系统的使用寿命，提高了客户的投资回报率。
X20PS2100 X20电源模块为内部I/O供电
X20PS2110 X20电源模块为内部I/O供电,集成超小型保险丝
X20PS3300 X20电源模块为内部I/O,X2X
link
供电
X20PS3310 X20电源模块为内部I/O,X2X
link
供电,集成超小型保险丝
X20DI2371 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,3线连接技术
X20DI2372 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,3线连接技术
X20DI2377 X20数字量输入模块,2个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,2线连接技术 50KHz
X20DI2653 X20数字量输入模块,2个输入,100-240 VDC,3线连接技术
X20DI4371 X20数字量输入模块,4个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,3线连接技术
X20DI4372 X20数字量输入模块,4个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,3线连接技术
X20DI4653 X20数字量输入模块,4个输入,100-240 VDC,2线连接技术
X20DI4760 X20数字量输入模块,4个NAMUR输入,8.05 VDC
X20DI6371 X20数字量输入模块,6个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,2线连接技术
X20DI6372 X20数字量输入模块,6个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,2线连接技术
X20DI9371 X20数字量输入模块,12个输入量,24 VDC,漏式,可配置的输入滤波,1线连接技术
X20DI9372 X20数字量输入模块,12个输入量,24 VDC,源式,可配置的输入滤波,1线连接技术
X20DO2321 X20数字量输出模块,2个输出,24 VDC,0.5 A,3线连接技术
X20DO2322 X20数字量输出模块,2个输出,24 VDC,0.5 A,源式,3线连接技术
X20DO2649 X20数字量输出模块,2个继电器,转换触点,230 VAC / 5 A, 30 VDC / 5 A
X20DO4321 X20数字量输出模块,4个输出,24 VDC,0.5 A,3线连接技术
X20DO4322 X20数字量输出模块,4个输出,24 VDC,0.5 A,源式,3线连接技术
X20DO4331 X20数字量输出模块,4个输出,24VDC,2.0A,3线连接技术
X20DO4332 X20数字量输出模块,4个输出,24VDC,2.0A,源式,3线连接技术
X20DO4529 X20数字量输出模块,4个继电器,转换触点,115VAC/0.***, 30VDC/1A
X20DO6321 X20数字量输出模块,6个输出,24VDC,0.***,漏式,2线连接技术
X20DO6322 X20数字量输出模块,6个输出,24VDC,0.***,源式,2线连接技术
X20DO6529 X20数字量输出模块,6个继电器,N.O. 触点,115VAC/0.***, 30VDC/1A
X20DO8331 X20数字量输出模块,8个输出,24VDC,2.0A,源式,模块能够直接供电,1线连接技术
X20DO8332 X20数字量输出模块,8个输出,24VDC,2.0A,源式,模块能够直接供电,1线连接技术
X20DO9321 X20数字量输出模块,12个输出,24 VDC,0.5 A,漏式,1线连接技术
X20DO9322 X20数字量输出模块,12个输出,24VDC,0.***,源式,1线连接技术
X20DM9324 X20数字量混合模块,8个输入端,24VDC,漏式,可配置的输入滤波器,4个输出端,24VDC,0.5 A,1线连接技术
X20AI1744 1个DMS输入,24-bit分辨率转换器,外部过滤器模型
X20AI2622 X20模拟量输入模块,2个输入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的输入滤波
X20AI2632 X67模拟量输入模块,2路输入,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率,可配置的输入滤波
X20AI4622 X20模拟量输入模块,4个输入端,±10 V / 0 to 20 mA / 4 to 20 mA,12-bit分辨率,可配置的输入滤波
X20AI4632 X20模拟量输入模块,4路输入端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率，可配置的输入滤波
X20AO2622 X20模拟量输出模块,2路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率
X20AO2632 X20模拟量输出模块,2路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率
X20AO4622 X20模拟量输出模块,4路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,12-bit分辨率
X20AO4632 X20模拟量输出模块,4路输出端,±10 V / 0 to 20 mA,16-bit分辨率
X20AT2222 X20温度输入模块,2个用于PT100,PT1000的阻抗测量输入,分辨率0.1K,3线连接技术
X20AT2402 X20温度输入模块,2路热电偶输入,类型J,K,N,S,分辨率0.1K
X20AT4222 X20温度输入模块,4个用于PT100,PT1000的阻抗测量输入,分辨率0.1K,3线连接技术
工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。
一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
1.机械结构系统
从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。
2.驱动系统
驱动系统是向机械结构系统提供动力的装置。根据动力源不同，驱动系统的传动方式分为液压式、气压式、电气式和机械式4种。早期的工业机器人采用液压驱动。由于液压系统存在泄露、噪声和低速不稳定等问题，并且功率单元笨重和昂贵，目前只有大型重载机器人、并联加工机器人和一些特殊应用场合使用液压驱动的工业机器人。气压驱动具有速度快、系统结构简单、维修方便、价格低等优点。但是气压装置的工作压强低，不易定位，一般仅用于工业机器人末端执行器的驱动。气动手抓、旋转气缸和气动吸盘作为末端执行器可用于中、小负荷的工件抓取和装配。电力驱动是目前使用多的一种驱动方式，其特点是电源取用方便，响应快，驱动力大，信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方式，驱动电机一般采用步进电机或伺服电机，目前也有采用直接驱动电机，但是造价较高，控制也较为复杂，和电机相配的减速器一般采用谐波减速器、摆线针轮减速器或者行星齿轮减速器。由于并联机器人中有大量的直线驱动需求，直线电机在并联机器人领域已经得到了广泛应用。
3.感知系统
机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态。机器视觉系统还在质量检测、识别工件、食品分拣、包装的各个方面得到了广泛应用。感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。
4. 机器人-环境交互系统
机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。当然也可以是多台机器人集成为一个去执行复杂任务的功能单元。
5.人机交互系统
人机交互系统是人与机器人进行联系和参与机器人控制的装置。例如：计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、危险信号报警器等。 [3]
6.控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。如果机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运动的形式可分为点位控制和连续轨迹控制。
在工业生产中，零件的装配是一件工程量的工作，需要大量的劳动力，曾经的人力装配因为出错率高，效率低而逐渐被工业机器人代替。装配机器人的研发，结合了多种技术，包括通讯技术、自动控制、光学原理、微电子技术等。研发人员根据装配流程，编写合适的程序，应用于具体的装配工作。装配机器人的大特点，就是安装精度高、灵活性大、耐用程度高。因为装配工作复杂精细，所以我们选用装配机器人来进行电子零件，汽车精细部件的安装。
