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ABB机器人的指令对照表
AccSet－降低加速度
ActEventBuffer-事件缓冲启用
ActUnit-启用机械单元
Add -增加数值
AliasIO-确定I/O信号以及别名
AliasIOReset-重置I/O信号以及别名":="-分配一个数值
BitClear-在一个字节或双数值数据中清除一个特定位
BitSet-在一个字节或者双数值数据中设置一个特定位
BookErrNo-登记RAPID系统错误编号
Break-中断程序执行
CallByVar-通过变量 ，调用无返回值程序
CamFlush-从摄像头删除集合数据
CamGetParameter-获取不同名称的摄像头参数
CamGetResult-从集合获取摄像头目标
CamLoadJob-加载摄像头任务到摄像头
CamReqImage-命令摄像头采集图像
CamSetExposure-设置具体摄像头的数据
CamSetParameter-设置不同名称的摄像头参数
CamSetProgramMode-命令摄像头进入编程模式
CamSetRunMode-命令摄像头进入运行模式
CamStartLoadJob-开始加载摄像头任务到摄像头
CamWaitLoadJob–等待摄像头任务加载完毕
CancelLoad-取消模块加载
CheckProgRef-检查程序参考
CirPathMode-圆周路径期间的工具方位调整
Clear-清除数值
ClearIOBuff-清除串行通道的输入缓存
ClearPath-清除当前路径
ClearRawBytes-清除原始数据字节数据的内容
ClkReset-重置用于定时的时钟
ClkStart-启动用于定时的时钟
ClkStop-停止用于定时的时钟
Close-关闭文件或者串行通道
CloseDir-关闭路径
Comment-备注
CompactIF-如果满足条件，那么...（一个指令）
ConfJ-接头移动期间,控制配置
ConfL-线性运动期间,监测配置
CONNECT-将中断与软中断程序相连
CopyFile-复制文件
CopyRawBytes-复制原始数据字节数据的内容
CorrClear-移除所有修正发电机
CorrCon-与修正发电机相连
CorrDiscon-与修正发电机断开
CorrWrite-写入修正发电机
DeactEventBuffer-事件缓冲启用
DeactUnit-停用机械单元
Decr-减量为1
DitherAct-促使软伺服抖动
DitherDeact-促使软伺服停止抖动
DropSensor-使物体落于传感器上
DropWObj-使工件落于传送带上
EGMActJoint－为一个关节目标点编写一次 EGM移动
EGMActMove－编写一次经过路径校正的 EGM移动
EGMActPose－为一个姿态目标点编写一次 EGM移动
EGMGetId－获取一个 EGM标识
EGMMoveC－经过路径校正的圆形EGM移动
EGMMoveL－经过路径校正的直线EGM移动
EGMReset－重置一项 EGM进程
EGMRunJoint－执行一次含一个关节目标点的 EGM移动
EGMRunPose－执行一次含一个姿态目标点的 EGM移动
EGMSetupAI－为 EGM设置模拟输入信号
EGMSetupAO－为 EGM设施模拟输出信号
EGMSetupGI－为 EGM设置编组输入信号
EGMSetupLTAPP－为EGM设置相应的LTAPP协议
EGMSetupUC－为EGM设置UdpUc协议
EGMStop－停止一次 EGM移动
EOffsOff-停用附加轴的偏移量
EOffsOn-启用附加轴的偏移量
EOffsSet-启用附加轴（使用已知值）的偏移量
EraseModule-擦除模块
ErrLog-写入错误消息
ErrRaise-写入警告，调用错误处理器
ErrWrite-写入错误消息
EXIT-终止程序执行
ExitCycle-中断当前循环，并开始下一循环
FOR-重复给定的次数
FricIdInit-开始摩擦识别
FricIdEvaluate-评估摩擦识别
FricIdSetFricLevels-在摩擦识别后设置摩擦等级
GetDataVal-获得数据对象的值
GetSysData-获取系统数据
GetTrapData-获取当前TRAP的中断数据
GOTO-转到新的指令
GripLoad-定义机械臂的有效负载
HollowWristReset-重置IRB5402和IRB5403的中空腕
IDelete-取消中断
IDisable-禁用中断
IEnable-启用中断
IError-调整关于错误的中断
IF-如果满足条件，那么...；否则
Incr-增量为1
IndAMove-独立的**位置运动
IndCMove-独立的连续运动
IndDMove-独立的德尔塔位置运动
IndReset-独立重置
IndReset-独立的相对位置运动
InvertDO-转化数字信号输出信号值
IOBusStart-StartofI/Obus
IOBusState-获取I/O总线的当前状态
IODisable-停用I/O单元
IOEnable-启用I/O单元
IPers-在永久变量数值改变时中断
IRMQMessage-下达数据类型的RMQ中断指令
ISignalAI-模拟信号输入信号的中断
ISignalAO-模拟信号输出信号的中断
ISignalDI-下达数字信号输入信号中断指令
ISignalDO-数字信号输出信号的中断
ISignalGI-下达一组数字信号输入信号中断的指令
ISignalGO-下达一组数字信号输出信号中断的指令
ISleep-停用一个中断
ITimer-下达定时中断的指令
IVarValue-下达变量值中断指令
IWatch-启用中断
Label-线程名称
Load-执行期间，加载普通程序模块
LoadId-工具或有效负载的负载识别
MakeDir-创建新路径
ManLoadIdProc-IRBP机械臂的负载识别
MechUnitLoad-确定机械单元的有效负载
MotionProcessModeSet-设置运动过程模式
MotionSup-禁用/启用运动监控
MoveAbsJ-移动机械臂至**接头位置
MoveC-使机械臂沿圆周移动
MoveCAO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的模拟信号输出
MoveCDO-使机械臂沿圆周运动，设置拐角处的数字信号输出
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