ABB机器人编程中断的概念|通用机器人-工博士工业品中心

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ABB机器人编程之中断使用：

一、中断的概念

为了说明中断这个概念
我们不妨举个日常生活中的例子
周末
你在家里惬意的看着书
看着，看着
突然，门铃响了
你放下书本，去开门
原来你网上买的东西，小哥送货上门了
你签收了，关门
继续看书

二、中断源

这就是生活中中断的例子
其实生活中很多事情可以引起中断
比如
有人按门铃
电话铃声响了
闹钟响了
你烧的水开了（水壶的哨声响了）
我们把引起中断的"事物"称为中断源

三、中断的响应过程

当引起中断的"事物"有事件产生，比如门铃响了
进入中断处理前，你得先记住你书看到哪一页了
你可以拿个书签放在当前页
然后，你去开门、收快递、签收、关门
处理完这些事情之后
你就回来继续看书了
这个过程就是中断响应的过程

四、中断优先级

你正在看书
正看着看着，突然
电话铃声响起
门铃响起
你烧的水又开了（水壶的哨声响了）
你该先响应哪个中断源产生的时间呢
这就是中断的优先级问题
这个水烧开了，如果不去及时关掉的话
可能水溢出到煤气，引发安全问题
那么你得先去把煤气给关掉，再去决定
再响应另外两个中断
比如打来这个电话的人，对你很重要的话
那么你关完煤气之后，就接这个重要的电话
然后再去开门
这个就是中断处理优先级

五、总结

回到我们的计算机世界来
所谓中断，是指某个事件发生时
系统暂停现行程序的运行
去执行该事件对应中断程序
处理完毕后返回断点，继续执行

CPU一条一条的执行指令
CPU执行完一条指令后
下一条指令的逻辑地址存放在寄存器中
在执行新指令前，控制单元会检查
在执行上一条指令的过程中是否有中断发生。
如果有，控制单元就会抛下指令，进入下面的流程
1. 确定产生中断的中断源
2. 寻找中断源对应的中断处理程序
3. 保存当前的“工作现场”，执行中断处理程序
4. 处理程序执行完毕后，把控制权交还给控制单元
5. 控制单元恢复现场，返回继续执行原程序

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