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如何用电机(加载配置文件) 确定齿轮装置的尺寸——ABB机器人

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品牌: ABB
服务: 培训
单价: 面议
所在地: 上海
有效期至: 长期有效
最后更新: 2024-04-11 21:26
浏览次数: 281
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店铺基本资料信息
产品详细说明
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如何用电机(加载配置文件) 确定齿轮装置的尺寸

配置文件简介:

模板配置文件随电机装置和齿轮装置一并交付。可以在投入生产之前对电机装置和齿 轮装置的配置进行调整以优化性能。

模板文件位于RobotWare的以下安装目录中:
? ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_\utility\MotorUnits\
? ...\RobotPackages\RobotWare_RPK_\utility\GearUnits\

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限制:模板文件中使用的加速值和减速值可能需要进行验证。 对于MID齿轮装置,必须仔细测试并重新定义(如果需要)工作范围。如果定义的值错误,则会有MID撞到终点止动装置的风险。

电机装置的加速转矩限制
在默认情况下会降低电机装置的加速转矩限制以保护连接的设备。电机装置的加速转 矩限制也可提升,请参阅产品规格-电机装置和齿轮装置。重新定义StressDutyCycle类型中的TorqueAbsoluteMax(主题Motion),可提 升电机装置的加速转矩限制。

文件名称约定

配置文件使用的命名约定基于以下数据:
? 配置主题
? 装置类型
? 驱动装置和驱动模块(系统参数DriveUnit和DriveModule)
? 测量链接、电路板位置和测量模式(系统参数Measurement Link 、Board Position和MeasurementNode)
例如,MOC_MU100_M7DM1_L1B1N7.cfg 定义了:
? 主题Motion
? 电机装置MU100
? 驱动装置7和驱动模块1
? 测量链接1、电路板位置1和测量模式7
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确定齿轮装置的尺寸

加速值和减速值:要保护齿轮装置不会运转过猛以及损坏齿轮箱,必须计算臂侧轴的加速值和减速值。此计算会得出系统参数NominalAcceleration和NominalDeceleration的*大值。如果加速过快,可以降低该数值,请参阅应用手册-Additionalaxesandstandalone controller。使用的加速值不得超过推荐的*大。

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配置调整

可以调整模板配置文件,以优化性能。*好使用TuneMaster来调整配置数据,或者 按照附加轴的说明进行调整。

TuneMaster是一种便利的PC工具,用于优化运动性能。TuneMaster包含在文件夹 Tools的RobotWare分发中。安装的帮助文件描述了TuneMaster使用方法。

基本调整方法
如何调整取决于所用工具。不过,以下步骤均适用:
1 无载荷试运行,检验是否需要调整。
2 带载荷试运行。
3 如需要,调整配置数据并重复第1至2步。

何时校准

如果更换了传输部件,或者分解器内存丢失,则必须在安装后对机械装置进行校准。可通过微校定义校准零位并可更新转数计数器。操作员手册-带FlexPendant的IRC5和机器人产品手册对机器人校准作了说明。 有关电机换向的说明和有关坐标定位器以及用户框架的说明,请参阅ABB应用手册。

校准位置

任何位置均可定义为校准零位,但是必须可以反复的将轴非常精准的移动到该位置。例如,校准零位既可以是机械止挡,也可以是可以清晰显示该位置的指示器

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更新转数计数器

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