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安川机器人焊快速成型中的控制
日本安川 ＭＯＴＯＭＡＮ 多关节小型机器人，通过对此６关节小型机器人进行运动学正、逆解的模拟仿真，得到机器人运动学正、逆解算法，再借助安川机器人为深度开发用户提供的计算机通讯软件包 ＭＯＴＯＣＯＭ３２完成对机器人的实时控制和操作。
１ 机器人电弧焊接快速成型系统
机器人电弧焊接快速成型系统的硬件包括小型关节 机器人及其控制柜、可升降工件平台、包含主控电脑及其 扩展模块的主控制箱、焊接电源等，其结构如图１所示。 小型关节机器人与可升降工件平台构成电弧快速 成型运动执行机构；主控制箱中集成有工业控制计算 机和扩展控制模块，以完成设备的中心控制；焊接系统与主控电脑通过高速通信连接。该系统由于在升降台下预留设计了冷水槽，因此将冷水槽注水后还可外接水冷循环设备，从而控制冷水槽中循环水的温度，当快速成型作业时可将成型件部分浸入水中起到成型过程中件体快速降温的作用。
使用该系统进行电弧焊接快速成型时，先用常规造型工具如ＳｏｌｉｄＷｏｒｋｓ或Ａｕｔｏｄｅｓｋ等造型软件制作三维模型，然后将模型导入该系统控制软件，由控制软件完成模型分层及路径规划后，将路径数据上传至机器人并控制机器人进行电弧焊接快速成型，成型过程中同时控 制焊接工艺，在不同位置采用不同的焊接工艺。
２ 运动学仿真
机器人本体采用安川 ＭＯＴＯＭＡＮ－ＭＨ５ＬＳ小型 ６轴旋转关节机器人，其各个轴的旋转方向如图２所 示。其中 Ｓ 、 Ｌ 、 Ｕ 、 Ｒ 、 Ｂ 、 Ｔ 分别表示机器人从主基座到机器人手臂执行末端的各轴，当焊***安装于执行器末端时，焊***末端的位移与焊***姿态可由机器人各关节控制达到。
ＭＯＴＯＣＯＭ３２ 是日本安川电机公司为其 ＭＯＴＯＭＡＮ系列机器人提供的软件开发工具包，也即动态链接库文件，包含文件数据传送、机器人控制、 Ｉ ／Ｏ读写信号等功能，用户可通过调用其提供的功能函数达到与机器人通信或控制的目的。
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