ABB机器人《安全回路》安全保护机制
任务目标
? 安全保护机制
? 紧急停止回路(ES)
? 常规停止回路(GS)
? 自动停止回路(AS)
? 上级停止回路(SS)
机器人系统可以配备各种各样的安全保护装置,例如门互锁开关、 安全光栅等,例如常用的机器人工作站的门互锁开关,打开此装置则 机器人停止运行,避免造成人机碰撞伤害。
安全面板接口如下图所示;用户外接安全控制回路主要是基于 X1、 X2、X5、X6这 4 个端子排。
按照上述原理,ES1 和 ES2 分别接入 X1 上面 3-4 和 X2 上面的 3-4, ES1 和 ES2 的另外一端接在急停按钮的常闭触点上,当急停按钮被按 下,则机器人进入紧急停止状态。
自动停止回路应用示例
自动停止回路是在 X5 端子上面跳接,自动停止安全机制只在自 动模式下有效,一般常用于安全门、安全光栅停止,例如将安全门接 入到 X5 端子上,当安全门打开,则机器人停止运行。
紧凑柜安全回路
紧凑柜安全回路位置以及接线稍有不同,电气原理可参考本节末尾处 电路图:
标准柜安全保护机制电气原理图(一):
标准柜安全保护机制电气原理图(二):
紧凑柜安全保护机制电气原理图(一):
紧凑柜安全保护机制电气原理图(二):
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标准柜安全保护机制电气原理图(二):
紧凑柜安全保护机制电气原理图(一):
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