ABB机器人的工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验|通用机器人-工博士工业品中心

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ABB机器人的工具坐标系：工具的建立及TCP 的较验

A、A tool0 的工具中心点，TCP操作：
1.在 ABB 菜单中，点击微动控制
2.点击工具，显示可用工具列表
3.点击新建... 以创建新工具
4.点击确定

数据类型如果要更改那么建议，工具将自动命名为 tool 后跟顺序号，例如 tool10 或tool21。建议您将其更改为更加具体的名称，例如焊***、夹具或焊机，注意！如果要更改已在某个程序中引用的工具名称，您还必须更改该工具的所有具体值。
范围：从菜单中选取*佳范围，工具应该始终保持全局状态，以便用于程序中的所有模块。
存储类型:工具变量必须始终是持久变量。
模块:从菜单选择声明该工具的模块。
定义工具框时可使用三种不同的方法, 所有这三种方法都需要您定义工具中心点的笛卡尔坐标。,不同的方法对应不同的方向定义方式。

B、本步骤介绍了如何选择用于定义工具框的方法。
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择想要定义的工具。
4. 在“ 编辑” 菜单中，点击定义...。
5. 在出现的对话框中，选择要使用的方法。
6. 选择要使用的接近点的点数。通常 4 点就足够了，如果您为了获得更***的结果而选取了更多的点数，则应在定义每个接近点时均同样小心。
7. 有关如何收集位置和执行工具框定义的详情。

C、工具数据：
使用值设置功能来设置工具的中心点位置和物理属性，如重量和重心，该操作也可使用服务例行程序 LoadIdentify 自动完成。
D、显示工具数据：
1. 在 ABB 菜单中，点击微动控制。
2. 点击工具，显示可用工具列表。
3. 选择您想要编辑的工具，然后点击编辑，一个菜单出现，更改声明，更改值，删除，定义。
4. 在菜单中，点击更改值，这时会显示定义该工具的数据。绿色文本表示该值可以更改。
5. 依照以下步骤更改数据。
E、测量工具中心点：
X0 tool0 的 X 轴。
Y0 tool0 的 Y 轴。
Z0 tool0 的 Z 轴。
X1 待定义工具的X 轴。
Y1 待定义工具的Y 轴。
Z1 待定义工具的Z 轴。
F、操作
1. 沿 tool0 的 X 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
2. 沿 tool0 的 Y 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
3. 沿 tool0 的 Z 轴，测量机器人安装法兰到工具中心点的距离。
编辑工具定义：

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