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安川机器人如何编程？
1 NOP 程序起始命令（空指令）
2 *cycle 注释：循环运行
3 MOVJ C00000 VJ=100.00 point ①：距对中台大概150mm的位置
4 PULSE OT#(68) T=0.50 ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)
5 *Loop1 abel：Loop1
6 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」
7 JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ON
JUMP命令：可取出压机 板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」
8 *Whip_out label：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）
9 PULSE OT#(31) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT31
10 PULSE OT#(16) T=1.00 脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON
11 MOVJ C00001 VJ=100.00 point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）
12 PULSE OT#(57) T=0.50 RB时间测量point2 (吸取位置上）
13 MOVL C00002 V=1500.0 PL=1 point ③：DF对中台上板件吸取位置
14 PULSE OT#(58) T=0.50 RB时间测量point3 (吸取位置）
15 TIMER T=0.05 定位精度提升的时间
16 WAIT IN#(24)=ON 待输入：吸取确认 ON
17 PULSE OT#(59) T=0.50 RB时间测量 (吸取完毕）
18 方MOVJ C00003 VJ=100.00
point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方
19 PULSE OT#(60) T=0.50 RB时间测量point4 (吸取位置上）
20 TIMER T=0.10 ？定位精度提升的时间？
21 PULSE OT#(27) T=1.00 脉冲信号：取出完毕 OUT27
22 MOVJ C00004 VJ=90.00 point ⑤：**压机投入待机位置
23 PULSE OT#(61) T=0.50 RB时间测量point5 (取出待机位置）
24 PULSE OT#(62) T=0.50 RB时间测量point6 (投入待机位置）
25 WAIT IN#(22)=ON 待输入：板件投入侧压机无异常
26 WAIT IN#(21)=ON 待输入：压机投料允许
27 PULSE OT#(32) T=0.50 脉冲信号：投入开始 OUT32
28 PULSE OT#(33) T=1.00 脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT33
29 MOVJ C00005 VJ=80.00 point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速
30 MOVL C00006 V=1500.0 PL=4 point ⑦：板件释放位置上
31 PULSE OT#(63) T=0.50 RB时间测量point7 (释放位置上）
32 MOVL C00007 V=1500.0 PL=3 point ⑧：板件释放位置
33 PULSE OT#(64) T=0.50 RB时间测量point8 (释放位置）
34 TIMER T=0.10 定位精度提升的时间
35 PULSE OT#(17) T=1.00 OUT17脉冲信号：释放指令
36 WAIT IN#(24)=OFF 待输入：时间测量point OFF
37 PULSE OT#(65) T=0.50 RB时间测量 （释放完了）
38 MOVJ C00008 VJ=100.00 point ⑨：板件释放位置上
39 PULSE OT#(66) T=0.50 RB时间测量point9 (释放位置上）
40 MOVJ C00009 VJ=80.00 point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速
41 MOVJ C00010 VJ=60.00 point ：point⑤ 返回**压机投入待机位置
42 PULSE OT#(67) T=0.50 RB时间测量point10 (投入完了位置）43 OUT28PULSE OT#(28) T=1.00 脉冲信号：投入完了
44 *Loop2 label：Loop2
45 JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ON
JUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」
46 JUMP *cycle IF IN#(39)=ON
JUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至** label; 「cycle」
47 JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ON
JUMP命令：作业原点移动指令 IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」
48 JUMP *Loop2 JUMP命令：返回No.44label「Loop2」
49 MOVJ C00011 VJ=100.00 与①同样的point（？认为没必要的step？）50*cyclstop label：cyclstop
51 END END命令：宣告JOB完毕
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