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如何给安川机器人做一次保养呢？
注：本文章文字、图片部分来自网络
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电流电压波形检测
图例：红色曲线为给定力矩、蓝色为反馈速度
润滑脂更换补充
?对象：S轴，L轴，U轴，R轴，B轴，T轴
?※谐波驱动只能补充，不能更换
铁粉浓度检测
检测对象：S轴，L轴，U轴，R轴，B轴，T轴
机器人本体、控制柜及示教编程器检查
机器人本体轴检查
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