电装机器人HM-40**/4A**|搬运机器人-工博士工业品中心

超群的高速性

通过采用大功率AC伺服电机，提高控制性能，循环时间达到了同级*高水平。同时，重复定位精度为±0.02mm～，能迅速完成精密细致的作业。超群的高速度和高精度作业，在提高生产效率方面大显神威。

采用了独创的机械机构，提高Z轴刚性

上下轴采用“齿条-小齿轮机构”和“重力平衡气缸”。在搬运重物时大显神威。

标准配置工具用空气配管（4条电路）和配线（24芯）

*大可搬运质量20kg

可搬运质量有10kg和20kg两种规格。机械手用途扩大到重物搬运工作。

型号丰富

备有在恶劣环境下也可使用的“防尘防滴型”和有利于节省空间的“吊装型”供选择。亦备有符合美国UL标准的“UL规格型”。

1. 根据工件和夹治具的种类及运行状况，有时会检测不出冲突。
2. UL规格型仅限落地式。

项目		单位	规格
主体型号(*1)		-	HM-4060*	HM-4A60*	HM-4070*	HM-4A70*	HM-4085*	HM-4A85*	HM-40A0*	HM-4AA0*
轴数		-	4
位置检测方式		-	**编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长(第1臂 + 第2臂)		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
动作角度及行程	J1（第1轴）	°	±165
	J2（第2轴）	°	±143	±147
	Z(第3轴)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4轴）	°	±360
*大可搬运质量		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
合成*大速度(工具安装面中心)	机械臂前端	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
标准循环时间(*2)		sec	约0.2秒				约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
*大压力输入		N	98（向下，1秒以下）
*大容许惯性力矩（惯性）		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
用户用气动配管		-	4系统（φ6）
用户用信号线		-	24芯（近接传感器等的信号线）
空气源	常用压力	Mpa	0.05～0.35
空气源	*大容许压力	Mpa	0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dＢ	80以下
质量		kg	约53～56

*1.型号中的“*”表示Z轴行程。
*2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

标准 / UL

项目		单位	标准/ U L
主体型号(*1)		-	HM-4060* -UL	HM-4A60* -UL	HM-4070* -UL	HM-4A70* -UL	HM-4085* -UL	HM-4A85* -UL	HM-40A0* -UL	HM-4AA0* -UL
轴数		-	4
位置检测方式		-	**编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长（第1+第2）		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
动作角度及行程	J1（第1轴）	°	±165
	J2（第2轴）	°	±143	±147
	Z（第3轴）（*）	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4轴）	°	±360
*大可搬运质量		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
合成*大速度(工具安装面中心)	机械臂前端	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
标准循环时间(*2)		sec	约0.2秒				约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
*大压力输入		N	98（向下，1秒以下）
*大容许惯性力矩（惯性）		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
用户用气动配管		-	4系统（φ6）
用户用信号线		-	24芯（近接传感器等的信号线）
空气源	常用压力	Mpa	0.05～0.35
空气源	*大容许压力	Mpa	0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dＢ	80以下
质量		kg	约53～56

*1.型号中的“*”表示Z轴行程。
*2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

标准 / 悬挂型

项目		单位	标准 /悬挂型
本体形式(*1)		-	HMS-4070*		HMS-4A70*	HMS-4085*	HMS-4A85*
轴数		-	4
位置检测方式		-	**编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长（第1+第2）		mm	700（350+350）			850（350+500）
动作角度及行程	J1（第1轴）	°	±165
	J2（第2轴）	°	±143	±147
	Z(第3轴)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4轴）	°	±360
*大可搬运质量		kg	10		20	10	20
合成*大速度(工具安装面中心)	机械臂前端	mm/sec	9,570			11,450
	Z	mm/sec	2,760
	T	°/sec	2,220		1,540	2,220	1,540
标准循环时间(*2)		sec	约0.2秒			约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02			±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
*大压力输入		N	98（向下，1秒以下）
*大容许惯性力矩（惯性）		kgm²	0.25		0.45	0.25	0.45
用户用气动配管		-	4系统（φ6）
用户用信号线		-	24芯（近接传感器等的信号线）
空气源	常用压力	Mpa	0.05～0.35
空气源	*大容许压力	Mpa	0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dＢ	80以下
质量		kg	约53～56

*1.型号中的“*”表示Z轴行程。
*2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

防尘防溅

项目		单位	防尘防溅
主体型号(*1)		-	HM-4060* -W	HM-4A60* -W	HM-4070* -W	HM-4A70* -W	HM-4085* -W	HM-4A85* -W	HM-40A0* -W	HM-4AA0* -W
轴数		-	4
位置检测方式		-	**编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长（第1+第2）		mm	600（250+350）		700（350+350）		850（350+500）		1,000（500+500）
动作角度及行程	J1（第1轴）	°	±165
	J2（第2轴）	°	±140		±146		±147
	Z(第3轴)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4轴）	°	±360
*大可搬运质量		kg	10	20	10	20	10	20	10	20
合成*大速度(工具安装面中心)	机械臂前端	mm/sec	8,780		9,570		11,450		11,390
	Z	mm/sec	1,322
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540	2,220	1,540
标准循环时间(*2)		sec	约0.2秒				约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02				±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
*大压力输入		N	98（向下，1秒以下）
*大容许惯性力矩（惯性）		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45	0.25	0.45
用户用气动配管		-	4系统（φ6）
用户用信号线		-	24芯（近接传感器等的信号线）
空气源	常用压力	Mpa	0.05～0.35
空气源	*大容许压力	Mpa	0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dB	80以下
保护等级		-	防尘防溅型：IP65（选项）
质量		kg	约53～56

*1.型号中的“*”表示Z轴行程。
*2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

防尘防溅 / 悬挂型

项目		单位	防尘防溅型 / 悬挂型
主体型号(*1)		-	HMS-4070* -W	HMS-4A70* -W	HMS-4085* -W	MS-4A85* -W
轴数		-	4
位置检测方式		-	**编码器
驱动电机、制动器		-	带全轴AC伺服电机/Z轴重力平衡气缸/Z轴电机制动器
机械臂全长（第1+第2）		mm	700（350+350）		850（350+500）
动作角度及行程	J1（第1轴）	°	±165
	J2（第2轴）	°	±142
	Z(第3轴)(*)	mm	=1:100、=A:150、=2:200、=3:300、=4:400(4)
	T（第4轴）	°	±360
*大可搬运质量		kg	10	20	10	20
合成*大速度(工具安装面中心)	机械臂前端	mm/sec	9,570		11,450
	Z	mm/sec	1,322
	T	°/sec	2,220	1,540	2,220	1,540
标准循环时间(*2)		sec	约0.2秒		约0.3秒
重复定位精度(工具安装面中心)(*3)	J1+J2	mm	±0.02		±0.025
	Z	mm	±0.01
	T	°	±0.005
*大压力输入		N	98（向下，1秒以下）
*大容许惯性力矩（惯性）		kgm²	0.25	0.45	0.25	0.45
用户用气动配管		-	4系统（φ6）
用户用信号线		-	24芯（近接传感器等的信号线）
空气源	常用压力	Mpa	0.05～0.35
空气源	*大容许压力	Mpa	0.59
空气传播噪音（A加权等效连续声压级）		dB	80以下
保护等级		-	防尘防溅型：IP65（选项）
质量		kg	约53～56

*1.型号中的“*”表示Z轴行程。
*2.负荷2kg时，用机器人将物体举起至25mm的高处，在相距300mm的两点间往返所需的时间。
*3.重复定位精度是周围环境温度恒定时的精度。
*4.Z（第3轴）100mm、150mm为特殊规格。有关详情请另行查询。

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