安川焊接机器人MOTOMAN-AR1440E，用途：弧焊、激光加工、搬运

MOTOMAN-AR1440E

追求高生产性，新型机器人诞生 实现流程简化，在构造、性能、功能上的创新，提高了动作自由度和体型的小型紧凑化等。

7轴垂直多关节型
负载：6KG
动作范围：1440mm
控制柜：YRC1000
用途：弧焊、激光加工、搬运、其他

通过无干涉，确保经常*佳姿势实现高品质焊接
根据专用机器的一体化，实现接近布局，省空间化
可以无干扰的高密度布局
采用中空手臂构造，可以选择焊***线缆内部布线或外部布线 ,可以客人的工作和设备进行适合的装备

标准规格		MOTOMAN-AR1440E
型号		YR-1-07VXHE6-A00
构造		垂直多关节型（7个自由度）
可搬质量*1		12kg
*大可达		1440㎜
重复定位精度*2		±0.08mm
动作范围	S轴（旋转）	-170°- +170°
	L轴（下臂）	-70° - +148°
	E轴（中臂）	-90° - +90°
	U轴（上臂）	-80° - +80°
	R轴（手腕旋转）	-200° - +200°（-150° ～ +150°）?6
	B轴（手腕摆动）	-150° - +150°（-150° ～ +150°）?6?7
	T轴（手腕回转）	-455° - +455°（-135° ～ +90°）?6?7
*大速度	S轴（旋转）	4.53rad/s, 260°/s
	L轴（下臂）	4.01rad/s, 230°/s
	E轴（中臂）	4.53rad/s, 260°/s
	U轴（上臂）	4.53rad/s, 260°/s
	R轴（手腕旋转）	8.2rad/s, 470°/s
	B轴（手腕摆动）	8.2rad/s, 470°/s
	T轴（手腕回转）	12.2rad/s, 700°/s
容许力矩	R轴（手腕旋转）	12.5N.m
	B轴（手腕摆动）	12.5N.m
	T轴（手腕回转）	6N.m
容许惯性力矩 （GD2/4）	R轴（手腕旋转）	0.40kg.m2
	B轴（手腕摆动）	0.40kg.m2
	T轴（手腕回转）	0.8kg.m2
本体质量		190kg
防护等级		本体：IP54, 手腕轴：IP67
安装环境	温度	0° - +45°
	湿度	20% - 80%RH（无结露）
	震动	4.9m/s2以下
	其他	不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源
电源容量*3		1.5kVA
安装方式*4		置地式
用途		弧焊、激光加工、搬运、其他
备注		*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。 *2：JIS B 8432为基准。 *3:*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。 *4：因用途，动作模式而异。 *5：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。 ?6：使用MOTOPAC时的动作范围为（　）内的数值。