那智nachi机器人 NV06L 臂展1402mm

●轻质的上臂

• 臂长由140mm（以往机型）改为134mm，上臂更轻，降低了在狭窄空间的手臂的干涉。

工作范围/用途

NV06/06L 工作范围

NB06 工作范围 放大图

NB06L 工作范围 放大图

规格

NV06/06L 规格

机器人型号				NV06	NV06L
结构				关节类型
自由度				6
驱动方式				AC伺服方式
工 作 范 围	臂	J1	旋转	±2.97rad（ ±0.87rad）※1
		J2	前后	-2.71～1.57rad	-2.71～1.75rad※2
		J3	上下	-2.97～3.32rad	-2.97～4.54rad※3
	手腕	J4	转动2	±3.14rad
		J5	弯曲	-0.87～4.01rad
		J6	转动1	±6.28rad
速 度	臂	J1	旋转	3.66rad/s （2.61rad/s）※1	3.40rad/s （3.05rad/s）※1
		J2	前后	3.66rad/s	3.49rad/s
		J3	上下	3.66rad/s	3.49rad/s
	手腕	J4	转动2	7.33rad/s
		J5	弯曲	7.33rad/s
		J6	转动1	10.82rad/s
可搬重量		腕部		6kg
		第1臂上负荷		10kg※4	20kg※4
手腕容许 静负荷扭矩		J4	转动2	11.8Nm
		J5	弯曲	9.8Nm
		J6	转动1	5.9Nm
手腕容许 惯性力矩 ※6		J4	转动2	.30kgm2
		J5	弯曲	.25kgm2
		J6	转动1	0.06kgm2
位置重复精度(*7)				±0.08mm
周围温度				0～45°C
周围湿度				20～80%RH （应无结露）
振动值				0.5G以下
设置条件				落地，吊挂，壁挂型
主机重量				160kg	280kg

1[rad]=180/π[°]　1[Nm]=1/9.8[kgfm]

※1 （　）中的值为壁挂时的值。

※2 壁挂时，有时J2轴的工作范围被限制。

※3 设置方式为落地并用于焊接时，J2轴的工作范围限制在－2.97rad～3.58rad内。

※4 作为终端执行机构，负荷*大允许搬运重量的情况下。

※5 手腕容许*大惯性力矩根据手腕负荷条件的不同而不同，敬请注意。